- 理解欧拉角:定义、转换与应用
郝学胜-神的一滴
计算机图形学程序人生图形渲染游戏程序
1.引言在三维空间中描述物体的旋转时,欧拉角(EulerAngles)是最直观的方法之一。它通过三个连续的绕轴旋转来表示任意朝向,广泛应用于机器人学、航空航天、计算机图形学等领域。然而,不同的欧拉角定义(如经典欧拉角和泰特-布莱恩欧拉角)以及它们之间的转换关系常常让人困惑。本文将系统介绍欧拉角的定义、旋转矩阵和四元数表示,并详细讲解如何在不同欧拉角之间进行转换。2.欧拉角的定义欧拉角根据旋转轴的选
- 231转序和321转序的姿态角与四元数的变换关系(文末附VC++代码和Matlab验证代码)
小亨GNC颐园
matlabVC++运载火箭321转序231转序导弹导航初始化
近程战术导弹的转序一般采用231的顺序,先偏航、后俯仰、再滚转。远程导弹、运载火箭、某些垂直发射拦截导弹的初制导段会采用321的转序,先俯仰、后偏航、再滚转。这两种转下的姿态角与四元数的转换关系如下:321转序//--------惯性坐标系到箭体系的四元数--------------------//doublesic_T=sin(Theta_T_rad/2.0);余下的VC++代码和Matlab代
- matlab 欧拉角转四元数
点云侠
matlab与合成孔径雷达matlab开发语言算法
目录一、概述一、概述1、计算原理2、实现步骤3、主要函数三、代码实现四、结果展示一、概述目录一、概述一、概述1、计算原理2、实现步骤3、主要函数三、代码实现四、结果展示一、概述 将欧拉角转换为四元数是计算机图形学、机器人学和物理仿真中常见的任务。欧拉角通过一系列的角度描述物体在空间中的旋转,而四元数则提供了一种更加简洁和稳定的方式来实现旋转表示。设欧拉角为(α,β,γ)(\alpha,\beta
- 【无人机/平衡车/机器人】详解STM32+MPU6050姿态解算—卡尔曼滤波+四元数法+互补滤波——附3个算法源码
1.卡尔曼滤波卡尔曼滤波是一种线性最优估计方法,用于估计动态系统的状态。在姿态解算中,我们可以使用卡尔曼滤波来融合陀螺仪和加速度计的数据,以获得更稳定的姿态估计。以下是一个简单的卡尔曼滤波器实现:```c#include"kalman.h"voidKalman_Init(Kalman_TypeDef*Kalman){Kalman->P[0][0]=1;Kalman->P[1][1]=1;Kalma
- [VTK] 四元素实现旋转平移
comedate
VTK编译链接调试技术VTK旋转四元数
VTK实现旋转,有四元数的方案,也有vtkTransform的方案;主要示例代码如下://构造旋转四元数vtkQuaterniondrotation;rotation.SetRotationAngleAndAxis(vtkMath::RadiansFromDegrees(90.0),0.0,1.0,0.0);//构造旋转点四元数vtkQuaterniondp;p.Set(0.0,1.0,0.0,0
- PCL 计算点云OBB包围盒——PCA主成分分析法
点云侠'
点云学习算法c++开发语言计算机视觉人工智能
目录一、概述1.1原理1.2实现步骤1.3应用场景1.4注意事项二、关键函数2.1头文件2.2读取点云2.3计算点云质心和协方差矩阵2.4协方差矩阵分解求特征值和特征向量2.5校正主方向2.6将输入点云转换至原点2.7计算包围盒2.8构建四元数和位移向量2.9结果可视化三、完整代码四、结果内容抄自CSDN点云侠:【2024最新版】PCL点云处理算法汇总(C++长期更新版)。质量无忧,永久免费,可放
- c++对imu的角速度积分得到表示旋转四元数
Feliz Da Vida
c++c++开发语言
xag::QuaterniondPredict(xag::Quaterniondorientation,Eigen::Vector3dgyro,doubledt){//获取四元数的四个分量doubleq0_=orientation.w();doubleq1_=orientation.x();doubleq2_=orientation.y();doubleq3_=orientation.z();do
- 基于深度学习的IMU解算
SEU-WYL
深度学习dnn深度学习人工智能dnn
基于深度学习的惯性测量单元(IMU)解算是一种利用深度学习算法处理和分析IMU数据,以提升姿态估计、运动轨迹跟踪和定位精度的方法。IMU通常由加速度计、陀螺仪和磁力计组成,广泛应用于智能手机、无人机、机器人、虚拟现实(VR)和增强现实(AR)等领域。以下是关于这一领域的系统介绍:1.任务和目标IMU解算的主要任务是从IMU传感器数据中准确估计物体的姿态(姿态角、姿态矩阵或四元数)、速度和位置。具体
- Unity动画导演:Animator解密
你一身傲骨怎能输
游戏引擎unity游戏引擎
文章摘要Unity动画系统核心技术解析本文深入剖析Unity动画系统的三大核心技术:一、动画混合原理数学实现:位置混合:线性插值(Lerp)旋转混合:四元数球面插值(Slerp)多动画混合:加权平均公式混合类型:过渡混合、BlendTree混合、动画层混合伪代码展示骨骼变换的混合计算二、动画事件机制功能:在指定动画帧触发预设函数应用场景:伤害判定、音效触发实现方式:AnimationClip内嵌事
- vue+threeJs 设置模型默认的旋转角度
资深前端之路
threeJsvue.jsjavascriptecmascript
嗨,我是小路。今天主要和大家分享的主题是“vue+threeJs设置模型默认的旋转角度”。今天主要对设置模型默认的旋转角度,来展示模型的视角。通常在一些3d模型展示的时候,可以用到。模型实例展示图1.Math.PI定义:这个返回一个圆周率的值,相当于3.1415926.......属性列表列表说明2.Quaternion定义:四元数,一个实数,三个虚数;在3D图形学中,四元数常用于表示物体的旋转。
- STM32F4四轴飞行器全套开发资料
无限虚空
单片机传感器macos嵌入式硬件单片机课程设计
设计摘要本设计是基于STM32F4的四轴航拍平台。以STM32F407为控制核心,四轴飞行器为载体,辅以云台的航拍系统。硬件上由飞控电路,电源管理,通信模块,动力系统,机架,云台伺服系统组成。算法上采用简洁稳定的四元数加互补滤波作为姿态解算算法,PID作为控制器,实现飞行,云台增稳等功能。具有灵活轻盈,延展性,适应性强好等特点。本设计是基于STM32F4的四轴航拍平台。以STM32F407为控制核
- 基于STM32F103单片机的小四轴飞行器开发
FrankFeng01
单片机stm32嵌入式硬件
序言本文采用STM32F103C8T6做主控芯片,整体控制思路分为以下四步:1、获取飞行器六轴数据:MPU6050采集飞行器原始六轴数据(三轴加速度、三轴角速度),通过卡尔曼滤波算法对加速度进行滤波、角速度采用一阶低通滤波。2、进行姿态解算:对滤波后的数据采用四元数姿态解算,得到飞行器姿态:欧拉角(翻滚角、俯仰角和偏航角)。3、获取手柄控制数据(期望值):通过NRF24L01无线模块,获取遥控手柄
- UE5中的四元数
异次元的归来
UE源码阅读ue5游戏引擎unrealengine
UE5中的四元数绕任意轴旋转四元数与矩阵四元数与欧拉角将一个向量旋转到另一个向量插值Reference我们知道,四元数是除了欧拉角,旋转矩阵之外,主要用来描述旋转的量。四元数直观的定义就是q=[cos(θ2),sin(θ2)N]q=[cos(\frac{\theta}{2}),sin(\frac{\theta}{2})N]q=[cos(2θ),sin(2θ)N]其中,N表示旋转轴单位向量,θ\th
- 【C++游戏引擎开发】第29篇:物理引擎(Bullet)—刚体动力学系统
JuicyActiveGilbert
C++游戏引擎开发知识点c++游戏引擎开发语言
一、刚体运动学数学描述1.1三维空间位姿表示刚体在三维空间中的运动由平动与转动复合而成。定义:质心位置:x(t)∈R3\mathbf{x}(t)\in\mathbb{R}^3x(t)∈R3方向四元数:q(t)=[w,x,y,z]∈H\mathbf{q}(t)=[w,x,y,z]\in\mathbb{H}q(t)=[w,x,y,z]∈H四元数满足约束条件:w2+x2+y2+z2=1w^2+x^2+y
- coscos3D 基础教程与实践
东方快弟
cocoscreator2D/3Dcocos3d
目录1.cocoscreator3D坐标系2.TS组件代码介绍3.vec34.node基础属性与缩放5.欧拉角与四元数6.Node旋转7.摄像机8.模型显示以及动画播放9.常用3DShader10.天空盒的使用待续...1.cocoscreator3D坐标系水平向右边x轴;竖直向上y轴;垂直于屏幕向外:Z;物体的前方:(-z),右边(+x)上面(+y)3D坐标系:右手,左手坐标;2.TS组件代码介
- 四元数转旋转矩阵
AI算法网奇
python基础pytorch人工智能python
目录gsplat四元数转旋转矩阵等同代码实现scipy四元数转旋转矩阵替换代码gsplat四元数转旋转矩阵等同代码实现importtorchimporttorch.nn.functionalasFdefquat_act(x:torch.Tensor)->torch.Tensor:returnx/x.norm(dim=-1,keepdim=True)defnormalized_quat_to_rot
- ekf-imu --- 四元数乘法符号 ⊗ 的含义
yuyuyue249
矩阵
⊗表示四元数的乘法运算:用于组合两个四元数代表的旋转。四元数乘法是非交换的(即顺序不同结果不同),其定义如下:若两个四元数分别为:q=q0+q1i+q2j+q3k,p=p0+p1i+p2j+p3k,则它们的乘积为:4*1q⊗p=[q0p0−q1p1−q2p2−q3p3q0p1+q1p0+q2p3−q3p2q0p2−q1p3+q2p0+q3p1q0p3+q1p2−q2p1+q3p0].物理意义:四元
- MPU6050
懒羊羊不进村
嵌入式单片机
MUP6050简介首先mpu6050是由三个陀螺仪和三个加速度传感器组成的6轴运动处理组件(如下图所示)。mpu6050还含有两个IIC接口,一个可作为主接口给单片机传输数据,另一个可以接入外部磁力传感器。mpu6050的输出形式为数字形式输出6轴或9轴1的旋转矩阵,四元数,欧拉角公式的融合演算数据(需要DMP2支持)MPU6050与单片机接线端口连接VCC接3.3V或5V电源GND接地SCL作为
- Open3D(C++) 四元数奇异值分解
点云侠
Open3D学习c++矩阵开发语言3d计算机视觉线性代数
目录一、算法原理1、原理概述2、实现过程3、参考文献二、代码实现三、结果展示本文由CSDN点云侠原创,原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章,那么此处便是不要脸的爬虫。一、算法原理1、原理概述 四元数矩阵的奇异值分解是将一个四元数矩阵分解成三个部分的乘积,即:Q=UΣV
- C++线性代数运算库eigen3的使用,空间欧式变换的表示和运算,旋转四元数的球面插值
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slam矩阵
1.初始化Matrix和Vector2.eigen基础线性代数运算,详细参考官网教程3.Eigen用作空间变换运算,各种旋转表示之间的便变换4.用旋转角(角轴AngleAxis)初始化旋转矩阵,动轴旋转和定轴旋转5.使用Eigen求不同坐标系下坐标转换6.旋转四元数的球面插值R1.slerp(t,R2)7.CMakeLists.txt文件Eigen中所有的向量和矩阵都是模板类Eigen::Matr
- 【C++游戏引擎开发】《线性代数》(5):四元数的3D旋转原理与实现(含新增Vector3、修改Matrix为非SIMD版本)
JuicyActiveGilbert
C++游戏引擎开发知识点c++游戏引擎线性代数
一、四元数基础理论四元数(Quaternions)是一种扩展了复数系统的数学工具,由威廉·哈密顿(WilliamRowanHamilton)于1843年提出。它在三维空间旋转表示和计算中具有重要应用,尤其在计算机图形学、机器人学和航空航天等领域中因其高效性和无万向节锁的特性而被广泛使用。1.1四元数的定义四元数是一个四维超复数,形式为:q=a+bi+cj+dkq=a+b\mathbf{i}+c\m
- 轴角与旋转矩阵、欧拉角与旋转矩阵、四元数与旋转矩阵的转换
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点云配准C++矩阵线性代数点云配准c++
一、轴角转换成旋转矩阵C++实现#include#include#define_USE_MATH_DEFINES#includeusingnamespacestd;intmain(){doubletheta=M_PI/2;//90度Eigen::Vector3dxyz(1,0,0);//x轴Eigen::AngleAxisdrotation_vector(theta,xyz);//Eigen::M
- 使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换 Eigen::Affine3f和Eigen::Matrix4f的转换 以及float 和 double类型转换
Enochzhu
ROSSLAM矩阵线性代数
转自https://www.cnblogs.com/long5683/p/14373627.html文章目录前言一、旋转向量1.1初始化旋转向量1.2旋转向量转旋转矩阵1.3旋转向量转欧拉角(xyz,即RPY)1.4旋转向量转四元数二、旋转矩阵2.1初始化旋转矩阵2.2旋转矩阵转旋转向量2.3旋转矩阵转欧拉角(xyz,即RPY)2.4旋转矩阵转四元数三、欧拉角3.1初始化欧拉角(xyz,即RPY)
- Three.js 数学工具:构建精确3D世界的基石
布兰妮甜
Three.js进阶之旅three.jsjavascript3d数学工具
文章目录前言一、向量(Vectors)二、矩阵(Matrices)三、四元数(Quaternions)四、欧拉角(EulerAngles)五、颜色(Colors)六、几何体生成器(GeometryGenerators)七、随机数生成(RandomNumberGeneration)八、时间和动画(TimeandAnimation)九、光线追踪与碰撞检测(RayTracingandCollisionD
- 由我自己坐标系下的四元数, 转换到unity下表示 . 以及矩阵转换关系.---(推导)
Zwc 1
unity飞行器数学unity数学
伪代码示例input_quaternion这个是在我自己坐标系下的旋转四元数,把他转换成在unity下的旋转四元数
- 智能无人系统(SLAM中四元素和欧拉角的区别)
harry_i_potter
人工智能ai机器人
学习网站:四元素:彻底搞懂四元数-CSDN博客欧拉角:彻底搞懂“旋转矩阵/欧拉角/四元数”,让你体会三维旋转之美_欧拉角判断动作-CSDN博客1.为什么要学习四元数避免万向锁问题:欧拉角在某些特定情况下(如俯仰角为±90°时)会出现万向锁问题,导致丢失一个自由度。而四元数不存在这个问题,能够稳定地表示三维空间中的任意旋转。计算效率高:四元数在进行旋转组合时,只需进行四元数的乘法运算,计算量相对较小
- android 图形开发的技能学习路线
stevenzqzq
android学习
需要以下几个方面的知识:OpenGLES的基础和高级应用图形渲染管线的工作原理3D数学(矩阵、向量、四元数)着色器编程(GLSL)libGDX框架的使用和定制性能优化和内存管理跨平台渲染技术接下来,考虑如何结构化学习路径。可能需要分阶段学习,从基础到高级,逐步深入。例如,先从基础的OpenGLES开始,然后学习3D数学,再进入着色器编程,接着学习libGDX框架,最后综合应用这些知识。同时,需要考
- PX4飞控之位置控制(1)整体架构
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位置控制是无人机飞控的核心算法之一,一方面根据commander中的flag标志位和Navigator中提供的航点信息进行控制(自主模式下),另一方面得到期望姿态角(setpoint)的四元数信息,给到姿态控制模块进行姿态控制。本文重点PX4飞控的位置控制的代码整体架构(mc_pos_control),具体的控制算法将在后续文章中陆续奉上。位置控制模块的主函数:task_main()1.订阅结构体
- 初探 Threejs 物理引擎CANNON,解锁 3D 动态魅力
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简介Cannon.js是一个基于JavaScript的物理引擎,它可以在浏览器中模拟物理效果。它支持碰撞检测、刚体动力学、约束等物理效果,可以用于创建逼真的物理场景和交互。参考文档官方示例原理Cannon.js使用了欧拉角来表示物体的旋转,而不是四元数。这使得它在处理旋转时更加直观和易于理解。Cannon.js还支持多种碰撞检测算法,包括离散碰撞检测和连续碰撞检测。Cannon.js还支持多种约束
- MPU6050 卡尔曼滤波算法 四元数欧拉姿态解算 STM32 CubeMX HAL库 MDKkeil5 零基础移植
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文章目录一、在cubemx开启IIC并设置好对应的IIC引脚二、generatecode生成代码三、复制以下的全部代码新建分别保存放到IncSrc文件夹中1.MPU6050.h2.MPU6050.C四、如何使用总结一、在cubemx开启IIC并设置好对应的IIC引脚二、generatecode生成代码(记得生成单个c.h.文件)!!!!!!三、复制以下的全部代码新建分别保存放到IncSrc文件夹中
- [黑洞与暗粒子]没有光的世界
comsci
无论是相对论还是其它现代物理学,都显然有个缺陷,那就是必须有光才能够计算
但是,我相信,在我们的世界和宇宙平面中,肯定存在没有光的世界....
那么,在没有光的世界,光子和其它粒子的规律无法被应用和考察,那么以光速为核心的
&nbs
- jQuery Lazy Load 图片延迟加载
aijuans
jquery
基于 jQuery 的图片延迟加载插件,在用户滚动页面到图片之后才进行加载。
对于有较多的图片的网页,使用图片延迟加载,能有效的提高页面加载速度。
版本:
jQuery v1.4.4+
jQuery Lazy Load v1.7.2
注意事项:
需要真正实现图片延迟加载,必须将真实图片地址写在 data-original 属性中。若 src
- 使用Jodd的优点
Kai_Ge
jodd
1. 简化和统一 controller ,抛弃 extends SimpleFormController ,统一使用 implements Controller 的方式。
2. 简化 JSP 页面的 bind, 不需要一个字段一个字段的绑定。
3. 对 bean 没有任何要求,可以使用任意的 bean 做为 formBean。
使用方法简介
- jpa Query转hibernate Query
120153216
Hibernate
public List<Map> getMapList(String hql,
Map map) {
org.hibernate.Query jpaQuery = entityManager.createQuery(hql);
if (null != map) {
for (String parameter : map.keySet()) {
jp
- Django_Python3添加MySQL/MariaDB支持
2002wmj
mariaDB
现状
首先,
[email protected] 中默认的引擎为 django.db.backends.mysql 。但是在Python3中如果这样写的话,会发现 django.db.backends.mysql 依赖 MySQLdb[5] ,而 MySQLdb 又不兼容 Python3 于是要找一种新的方式来继续使用MySQL。 MySQL官方的方案
首先据MySQL文档[3]说,自从MySQL
- 在SQLSERVER中查找消耗IO最多的SQL
357029540
SQL Server
返回做IO数目最多的50条语句以及它们的执行计划。
select top 50
(total_logical_reads/execution_count) as avg_logical_reads,
(total_logical_writes/execution_count) as avg_logical_writes,
(tot
- spring UnChecked 异常 官方定义!
7454103
spring
如果你接触过spring的 事物管理!那么你必须明白 spring的 非捕获异常! 即 unchecked 异常! 因为 spring 默认这类异常事物自动回滚!!
public static boolean isCheckedException(Throwable ex)
{
return !(ex instanceof RuntimeExcep
- mongoDB 入门指南、示例
adminjun
javamongodb操作
一、准备工作
1、 下载mongoDB
下载地址:http://www.mongodb.org/downloads
选择合适你的版本
相关文档:http://www.mongodb.org/display/DOCS/Tutorial
2、 安装mongoDB
A、 不解压模式:
将下载下来的mongoDB-xxx.zip打开,找到bin目录,运行mongod.exe就可以启动服务,默
- CUDA 5 Release Candidate Now Available
aijuans
CUDA
The CUDA 5 Release Candidate is now available at http://developer.nvidia.com/<wbr></wbr>cuda/cuda-pre-production. Now applicable to a broader set of algorithms, CUDA 5 has advanced fe
- Essential Studio for WinRT网格控件测评
Axiba
JavaScripthtml5
Essential Studio for WinRT界面控件包含了商业平板应用程序开发中所需的所有控件,如市场上运行速度最快的grid 和chart、地图、RDL报表查看器、丰富的文本查看器及图表等等。同时,该控件还包含了一组独特的库,用于从WinRT应用程序中生成Excel、Word以及PDF格式的文件。此文将对其另外一个强大的控件——网格控件进行专门的测评详述。
网格控件功能
1、
- java 获取windows系统安装的证书或证书链
bewithme
windows
有时需要获取windows系统安装的证书或证书链,比如说你要通过证书来创建java的密钥库 。
有关证书链的解释可以查看此处 。
public static void main(String[] args) {
SunMSCAPI providerMSCAPI = new SunMSCAPI();
S
- NoSQL数据库之Redis数据库管理(set类型和zset类型)
bijian1013
redis数据库NoSQL
4.sets类型
Set是集合,它是string类型的无序集合。set是通过hash table实现的,添加、删除和查找的复杂度都是O(1)。对集合我们可以取并集、交集、差集。通过这些操作我们可以实现sns中的好友推荐和blog的tag功能。
sadd:向名称为key的set中添加元
- 异常捕获何时用Exception,何时用Throwable
bingyingao
用Exception的情况
try {
//可能发生空指针、数组溢出等异常
} catch (Exception e) {
 
- 【Kafka四】Kakfa伪分布式安装
bit1129
kafka
在http://bit1129.iteye.com/blog/2174791一文中,实现了单Kafka服务器的安装,在Kafka中,每个Kafka服务器称为一个broker。本文简单介绍下,在单机环境下Kafka的伪分布式安装和测试验证 1. 安装步骤
Kafka伪分布式安装的思路跟Zookeeper的伪分布式安装思路完全一样,不过比Zookeeper稍微简单些(不
- Project Euler
bookjovi
haskell
Project Euler是个数学问题求解网站,网站设计的很有意思,有很多problem,在未提交正确答案前不能查看problem的overview,也不能查看关于problem的discussion thread,只能看到现在problem已经被多少人解决了,人数越多往往代表问题越容易。
看看problem 1吧:
Add all the natural num
- Java-Collections Framework学习与总结-ArrayDeque
BrokenDreams
Collections
表、栈和队列是三种基本的数据结构,前面总结的ArrayList和LinkedList可以作为任意一种数据结构来使用,当然由于实现方式的不同,操作的效率也会不同。
这篇要看一下java.util.ArrayDeque。从命名上看
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-装饰模式-Decorator
bylijinnan
java设计模式
声明: 本文只为方便我个人查阅和理解,详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
import java.io.BufferedOutputStream;
import java.io.DataOutputStream;
import java.io.FileOutputStream;
import java.io.Fi
- Maven学习(一)
chenyu19891124
Maven私服
学习一门技术和工具总得花费一段时间,5月底6月初自己学习了一些工具,maven+Hudson+nexus的搭建,对于maven以前只是听说,顺便再自己的电脑上搭建了一个maven环境,但是完全不了解maven这一强大的构建工具,还有ant也是一个构建工具,但ant就没有maven那么的简单方便,其实简单点说maven是一个运用命令行就能完成构建,测试,打包,发布一系列功
- [原创]JWFD工作流引擎设计----节点匹配搜索算法(用于初步解决条件异步汇聚问题) 补充
comsci
算法工作PHP搜索引擎嵌入式
本文主要介绍在JWFD工作流引擎设计中遇到的一个实际问题的解决方案,请参考我的博文"带条件选择的并行汇聚路由问题"中图例A2描述的情况(http://comsci.iteye.com/blog/339756),我现在把我对图例A2的一个解决方案公布出来,请大家多指点
节点匹配搜索算法(用于解决标准对称流程图条件汇聚点运行控制参数的算法)
需要解决的问题:已知分支
- Linux中用shell获取昨天、明天或多天前的日期
daizj
linuxshell上几年昨天获取上几个月
在Linux中可以通过date命令获取昨天、明天、上个月、下个月、上一年和下一年
# 获取昨天
date -d 'yesterday' # 或 date -d 'last day'
# 获取明天
date -d 'tomorrow' # 或 date -d 'next day'
# 获取上个月
date -d 'last month'
#
- 我所理解的云计算
dongwei_6688
云计算
在刚开始接触到一个概念时,人们往往都会去探寻这个概念的含义,以达到对其有一个感性的认知,在Wikipedia上关于“云计算”是这么定义的,它说:
Cloud computing is a phrase used to describe a variety of computing co
- YII CMenu配置
dcj3sjt126com
yii
Adding id and class names to CMenu
We use the id and htmlOptions to accomplish this. Watch.
//in your view
$this->widget('zii.widgets.CMenu', array(
'id'=>'myMenu',
'items'=>$this-&g
- 设计模式之静态代理与动态代理
come_for_dream
设计模式
静态代理与动态代理
代理模式是java开发中用到的相对比较多的设计模式,其中的思想就是主业务和相关业务分离。所谓的代理设计就是指由一个代理主题来操作真实主题,真实主题执行具体的业务操作,而代理主题负责其他相关业务的处理。比如我们在进行删除操作的时候需要检验一下用户是否登陆,我们可以删除看成主业务,而把检验用户是否登陆看成其相关业务
- 【转】理解Javascript 系列
gcc2ge
JavaScript
理解Javascript_13_执行模型详解
摘要: 在《理解Javascript_12_执行模型浅析》一文中,我们初步的了解了执行上下文与作用域的概念,那么这一篇将深入分析执行上下文的构建过程,了解执行上下文、函数对象、作用域三者之间的关系。函数执行环境简单的代码:当调用say方法时,第一步是创建其执行环境,在创建执行环境的过程中,会按照定义的先后顺序完成一系列操作:1.首先会创建一个
- Subsets II
hcx2013
set
Given a collection of integers that might contain duplicates, nums, return all possible subsets.
Note:
Elements in a subset must be in non-descending order.
The solution set must not conta
- Spring4.1新特性——Spring缓存框架增强
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spring4
目录
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Spring4.1新特性——数据库集成测试脚本初始化
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- shell嵌套expect执行命令
liyonghui160com
一直都想把expect的操作写到bash脚本里,这样就不用我再写两个脚本来执行了,搞了一下午终于有点小成就,给大家看看吧.
系统:centos 5.x
1.先安装expect
yum -y install expect
2.脚本内容:
cat auto_svn.sh
#!/bin/bash
- Linux实用命令整理
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linux
0. 基本命令 linux 基本命令整理
1. 压缩 解压 tar -zcvf a.tar.gz a #把a压缩成a.tar.gz tar -zxvf a.tar.gz #把a.tar.gz解压成a
2. vim小结 2.1 vim替换 :m,ns/word_1/word_2/gc  
- 独立开发人员通向成功的29个小贴士
shoothao
独立开发
概述:本文收集了关于独立开发人员通向成功需要注意的一些东西,对于具体的每个贴士的注解有兴趣的朋友可以查看下面标注的原文地址。
明白你从事独立开发的原因和目的。
保持坚持制定计划的好习惯。
万事开头难,第一份订单是关键。
培养多元化业务技能。
提供卓越的服务和品质。
谨小慎微。
营销是必备技能。
学会组织,有条理的工作才是最有效率的。
“独立
- JAVA中堆栈和内存分配原理
uule
java
1、栈、堆
1.寄存器:最快的存储区, 由编译器根据需求进行分配,我们在程序中无法控制.2. 栈:存放基本类型的变量数据和对象的引用,但对象本身不存放在栈中,而是存放在堆(new 出来的对象)或者常量池中(字符串常量对象存放在常量池中。)3. 堆:存放所有new出来的对象。4. 静态域:存放静态成员(static定义的)5. 常量池:存放字符串常量和基本类型常量(public static f