轴角与旋转矩阵、欧拉角与旋转矩阵、四元数与旋转矩阵的转换

一、轴角转换成旋转矩阵 

C++实现

#include 
#include 
#define _USE_MATH_DEFINES
#include 
using namespace std;

int main()
{
	double theta = M_PI/2;//90度
	Eigen::Vector3d xyz(1, 0, 0);//x轴
	Eigen::AngleAxisd rotation_vector(theta, xyz);
	//Eigen::Matrix3d rotation_matrix = rotation_vector.matrix();
	Eigen::Matrix3d rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix();
	cout.setf(ios_base::fixed, ios_base::floatfield);	//使用定点计数法，精度指的是小数点后面的位数，而不是总位数
	cout.setf(ios_base::showpoint);		//显示小数点后面的0	
	cout.precision(2);	//使用定点计数法，显示小数点后面位数精度
	cout << rotation_matrix << endl;
	
}

结果：