231转序和321转序的姿态角与四元数的变换关系(文末附VC++代码和Matlab验证代码)

近程战术导弹的转序一般采用231的顺序，先偏航、后俯仰、再滚转。

远程导弹、运载火箭、某些垂直发射拦截导弹的初制导段会采用321的转序，先俯仰、后偏航、再滚转。

这两种转下的姿态角与四元数的转换关系如下：

321转序

//--------惯性坐标系到箭体系的四元数--------------------//

    double sic_T= sin( Theta_T_rad/ 2.0);

余下的VC++代码和Matlab代码，请关注微信公众号“弹道制导控制业余爱好者”的文章《231转序和321转序的姿态角与四元数的变换关系(文末附VC++代码和Matlab验证代码)》。

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