Mujoco机器人仿真

gym 安装

bashpipinstallgym使用conda安装：bashcondainstall-cconda-forgegym2.完整安装（包含所有官方环境）bashpipinstallgym[all]注意：这会安装所有依赖，包括MuJoCo

ZPC8210·2025-07-21 17:44

具身智能基础

1.MuJoCo：高保真物理仿真的核心引擎技术本质定义：MuJoCo（Multi-JointDynamicswithContact）是由EmoTodorov开发的物理仿真引擎，专注于多关节系统接触动力学的高效计算

frostmelody·2025-06-29 17:32

机器人多学科仿真软件：Simulink_（8）.多学科系统集成与仿真

接下来，我们将深入探讨多学科系统集成与仿真的原理和方法，重点介绍如何在Simulink中集成不同的学科模型，如机械、电气、控制和传感器系统，以实现更复杂的机器人仿真。

kkchenjj·2025-06-06 07:07

基于simulink的协同运动控制策略的双足机器人仿真模型

目录一、准备工作二、步骤详解1.启动Simulink并创建新模型2.构建双足机器人模型3.设计协同运动控制架构协同运动控制策略4.实现多子系统间的通信与协作5.集成到Simulink模型6.添加外部干扰和噪声7.增加示波器观察输出8.配置仿真参数9.运行仿真并分析结果示例代码片段总结在Simulink中实现双足机器人的协同运动控制策略仿真，可以帮助我们理解如何设计和验证能够在多个子系统之间分配任务

amy_mhd·2025-05-30 14:46

强化学习仿真环境Mujoco以及python bindings

jinxing众所周知，mujoco是强化学习领域很常用的仿真引擎。众所周知，在实现强化学习的算法的时候我们需要用到其pytho接口。

_sanjeev·2025-05-18 00:36

【MUJOCO控制篇-2】控制一个简单的机械臂

【MUJOCO控制篇-2】控制一个简单的机械臂本篇博客将逐步分析和解释如何通过Python代码使用MuJoCo库来控制一个机械臂模型。

三丿十·2025-05-18 00:35

（四）YOLO_World-SAM-GraspNet的mujoco抓取仿真（操作记录）

一、创建虚拟环境这里直接克隆之前项目的环境（二）Graspnet在mujoco的仿真复现（操作记录）_graspnet仿真-CSDN博客condacreate-ngraspnet--clonemujoco_graspnetcondaactivategraspnet

爱吃猫的鱼ouou·2025-05-12 00:40

MuJoCo 机械臂关节空间阻抗控制Impedance实现（附代码）

视频讲解：MuJoCo机械臂关节空间阻抗控制Impedance实现（附代码）代码仓库：GitHub-LitchiCheng/mujoco-learning阻抗控制通过调整关节的刚度和阻尼，让机器人在接触时产生顺应性

LitchiCheng·2025-05-11 01:12

OpenAI gym mujoco ImportError: No module named ‘mujoco_py.mjlib‘

题意：OpenAIGymMujoco导入错误：没有名为'mujoco_py.mjlib'的模块问题背景：ItrytorunthiscodeinopenAigym.butitcannot.我尝试在OpenAIGym

营赢盈英·2025-05-02 11:04

详解RVO算法与Flow Field：现代游戏中的群体运动模拟

引言在现代游戏开发和机器人仿真领域，如何高效、逼真地模拟大量智能体的群体运动一直是一个重要课题。

small-pudding·2025-04-27 17:48

Mujoco & robosuite 机器人模型

importctypesimportos#获取当前脚本所在的目录script_dir=os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))#构建库文件的相对路径lib_relative_path=os.path.join('dynamic_models','UR5e','Jb.so')#拼接成完整的路径lib_path=os.path.join(script_dir

FL17171314·2025-04-23 08:39

主流物理仿真引擎和机器人/强化学习仿真平台对比

以下是当前主流的物理仿真引擎和机器人/强化学习仿真平台的特点和适用场景，方便根据需求选择：NVIDIA系列✅IsaacLabv1.4/v2特点：基于Omniverse+IsaacSim，属于高端视觉+机器人仿真框架

喵先生!·2025-04-21 18:45

MuJoCo Playground 机器人强化学习入门教程（一）

系列文章目录目录系列文章目录前言一、学习RL智能体1.1使用braxPPO进行培训1.2使用RSL-RL进行训练二、欢迎来到MuJoCoPlayground！2.1介绍2.2滚动2.3RL2.4PPO2.5实现可视化推出2.6DM控制套件-体验一下！2.7环境可视化2.8训练2.9PPO2.10SAC前言我们介绍的MuJoCoPlayground是一个完全开源的机器人学习框架，由MJX构建，其明确

强化学习与机器人控制仿真·2025-04-18 13:05

PyRoboPlan 库，给 panda 机械臂微分 IK 上大分，关节限位、碰撞全不怕

视频讲解：PyRoboPlan库，给panda机械臂微分IK上大分，关节限位、碰撞全不怕代码仓库：https://github.com/LitchiCheng/mujoco-learning今天分享PyRoboPlan

LitchiCheng·2025-04-15 14:53

Mujoco xml ＜option＞

xmloptionoption总起例子timestep(一般会用到)gravity(一般会用到)windmagneticdensityviscosityo_margino_solref,o_solimpo_frictionintegrator(一般会用到)cone(一般会用到)jacobian(一般会用到)solver(一般会用到)iterations(一般会用到)tolerance(一般会用到)

llkk星期五·2025-04-13 21:26

Mujoco xml actuator

velocity（速度伺服）intvelocity（积分速度伺服）damper（主动阻尼器）cylinder（气缸或液压缸）muscle（肌肉执行器）adhesion（主动粘附执行器）plugin（插件执行器）在MuJoCo

llkk星期五·2025-04-13 21:26

Mujoco xml模型

Mujocoxml模型一个例子compileroptionassetmeshdefault基本使用childclass与class多个classworldbodybody关系inertialjointgeomXML主要分为以下三个部分：：用tag导入STL文件；：用tag定义了所有的模拟器组件，包括灯光、地板以及你的机器人；：定义可以执行运动的关节。定义的顺序需要按照运动学顺序来，比如多关节串联机

llkk星期五·2025-04-13 21:54

机器人仿真：xacro与Gazebo

1）概要在ROS中，Xacro（XMLMacroLanguage）是一种用于简化URDF（机器人描述文件）的宏语言，通过参数化、模块化和代码复用，让复杂机器人模型的定义更加简洁高效。结合Gazebo仿真时，Xacro能显著提升URDF模型的可读性和维护性，尤其适合定义包含物理属性、传感器、控制器的复杂机器人。2）结果展示

点云登山者·2025-04-13 12:55

机器人学习仿真框架

机器人学习仿真框架一般包含（自底向上）：3D仿真物理引擎：对现实世界的模拟仿真机器人仿真平台：用于搭建工作场景，以实现agent与环境的交互学习学习算法框架集合：不同的策略学习算法的实现算法测试环境及benchmark

rebekk·2025-03-25 22:58

具身系列——NLP工程师切入机器人和具身智能方向

职位高频词汇：VLM调优经验、核心算法（Diffusion、RL、VIT）、pytorch、仿真环境（IsaacGym、Mujoco、webots）基于当前具身智能行业发展趋势和岗位需求，以下是为NLP

music&movie·2025-03-25 21:47

DELMIA软件：机器人涂胶仿真操作方法

本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！

IndRobSim·2025-02-27 14:26

matlab中mstraj,matlab移动机器人仿真工具箱

rvctoolscommonPGraph.mPlucker.mPolygon.mabout.mangdiff.mbresenham.mchi2inv_rtb.mcircle.mcolnorm.mdiff2.me2h.medgelist.mgauss2d.mh2e.mhomline.mhomtrans.mishomog.mishomog2.misrot.misrot2.misvec.mmplot.m

茶嶺有狐斋·2025-02-05 21:27

ubuntu20.04安装mujoco和mujoco_py

一.安装mujoco参考链接1.官网下载mujoco210文件https://github.com/deepmind/mujoco/releases/tag/2.1.02.将下载的文件解压到指定目录~/

tangyubbb?·2025-01-29 10:44

如何在ubuntu20.04中安装mujoco，亲身测试。

一、安装mujoco-前言。二、安装conda。2.1第一步：下载2.2第二步:安装。2.3防止冲突。三、安装mujoco。3.1下载mujoco3.2配置环境变量。3.3测试mujoco。

冒险岛岛主·2025-01-29 09:40

机器人仿真常用软件简介

1ros-gazebo2agxunity3matlab-robotstudio-simscape4rviz+box2d,2d仿真方案5nvidia-issac-sim/gym6mujaco7pybullet结合工作经验简单介绍下目前比较常用的机器人仿真软件

三十度角阳光的问候·2024-09-06 20:04

ROS2高效学习第十章 -- ros2 高级组件其四之 webots

ros2高级组件其四之webots1前言和资料2正文2.1webots引入和学习资料2.2webots安装以及样例测试2.3自编写webots_demo3总结1前言和资料当前，在机器人仿真领域，有两大产品比较突出

界首大学·2024-08-24 08:12

谷歌 DeepMind 联合斯坦福推出了主从式遥操作双臂机器人系统增强版ALOHA 2

并且，为了加速大规模双手操作的研究，ALOHA2相关的所有硬件设计全部开源了，并提供了详细的教程，以及具有系统识别功能的ALOHA2MuJoCo模型。

xwz小王子·2024-02-10 06:16

《酷说老子》第九章(5)功成身退的现代科学原理：为什么机器人仿真度不能超过95%？

《第九章》：㊣持而盈之，不如其已。（执持盈满，不如适时停止）㊣揣而锐之，不可长保。（锤击利器，锐势难以保持长久）㊣金玉满堂，莫之能守。（金玉满堂，无法守藏）㊣富贵而骄，自遗其咎。（如果富贵而骄横，就是自留祸根。）㊣功成身退，天之道也。（一件事情做的圆满了，就要退身局外，这才符合天道。）以上就是通行的原文于译文。【第五句】㊣功成身退，天之道也。1、明代文学家梅鼎祚写过一部杂剧叫《昆仑奴》，其中第一折

紫侠狼·2024-02-10 02:22

centos8 install mujoco

一、ubuntu上安装mujoco$sudoapt-getinstalllibglfw3libglew2.0libgl1-mesa-glxlibosmesa6然后pipinstallmujoco_py二

库页·2024-02-02 16:18

在google.colab中配置mujoco和gym环境

在学习CS285时找了很多方法在google.colab中配置mujoco和gym环境，但由于本身mujoco版本很多，且在被OpenAI收购之前需要申请许可证所以经常环境配置失败，以下为找到的可用解决方案的代码

tj_lzy·2024-02-02 04:25

webots： Failed to attach extern robot controller: no available “＜extern＞“ robot controller found.解决

webots：Failedtoattachexternrobotcontroller:noavailable""robotcontrollerfound.问题解决再进行webots与visualstudio联合机器人仿真时遇到了上述问题

weixin_45496950·2024-01-28 02:57

使用webots进行强化学习

之前学习强化学习使用的环境是gym,但这毕竟不是长久之计，最后是需要使用机器人仿真的环境进行仿真，这里选择了webots。首先是建立模型。之前使用gym进行过通过控制车体运动来保持杆不倒的训练。

时光@印迹·2024-01-28 02:26

扫地机器人：ROS-GAZEBO仿真系统与全覆盖规划算法

仿真系统概述系统架构地图预处理全覆盖规划算法局部规划算法全局规划算法决策最终效果引言自己对于扫地机器人一直很感兴趣，也挺想去扫地机器人公司搬砖，奈何自己太菜了没人要，也一直想拥有一款自己的扫地机器人，奈何钱包干瘪，于是我开始着手搭建了一套强大的扫地机器人仿真系统

BUG-生产专家·2024-01-23 14:55

强化学习：MuJoCo机器人强化学习仿真入门

声明：我们跳过mujoco环境的搭建，搭建环境不难，可自行百度下面开始进入正题（需要有一定的python基础与xml基础）：下面进入到建立机器人模型的部分：需要先介绍URDF模型文件和导出MJCF格式介绍完毕

随机惯性粒子群·2024-01-23 10:25

机器人工程ROS方向应用型本科毕业设计重点课题学生验收成果

学生CSDN博客：锡城小凯的博客_锡城筱凯_CSDN博客-▶机器人操作系统ROS,▶机器人仿真,▶linux领域博主github：github.com/JackyMao19992021年5月古月居校园行

zhangrelay·2024-01-23 09:28

ROS多机器人时rviz无法显示机器人模型，提示：param robot_description not found by searchParam()

如图所示，使用ROS进行多机器人仿真时，RobotModel无法显示机器人模型，提示：paramrobot_descriptionnotfoundbysearchParam()原因：多机器人时，需要使用

pangweijian·2024-01-20 10:32

在mujoco中构造自己的机器人模型

1、以下的文字内容都是注解，正式代码中没有模型名称角度、本地坐标系、地球惯性初始化数字数据默认值关节电枢、阻尼一些变量定义

东流十月·2024-01-19 17:27

mujoco131 设置了环境变量却还在提示加入环境变量LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:~/.mujoco/mujoco200/bin 解决方案

问题描述今天在运行之前配置好的mujoco环境时，突然频繁报错：File"/xx/anaconda3/envs/csro/lib/python3.7/site-packages/gym/envs/mujoco

行业边缘的摸鱼怪·2024-01-18 00:56

NVIDIA Isaac Sim 入门教程（一）

NVIDIAOmniverse™IsaacSim是一款适用于NVIDIAOmniverse™平台的机器人仿真工具包。IsaacSim具有构建虚拟机器人世界和实验的基本功能。

kuan_li_lyg·2024-01-15 08:57

Matlab 使用 DH table 建立的 robot 和实际不符

机器人仿真想借助matlabroboticstoolbox来仿真机器人，但是直接输入自己的DHtable显示出来的robot和实际不情况不符。

Kasen's experience·2024-01-13 13:19

机器人持续学习基准LIBERO系列4——robosuite最基本demo

LIBERO系列1——基本介绍与安装测试机器人持续学习基准LIBERO系列2——路径与基准基本信息机器人持续学习基准LIBERO系列3——相机画面可视化及单步移动更新1.robosuite的相关资料是基于MuJoCo

阿航626·2024-01-12 11:57

mujoco训练数据绘制

importmatplotlib.pyplotaspltimportnumpyasnpimportpandasaspd######################查看环境所支持的中文字体类型##################本人所用版本，仅支持两种中文字体：ARPLUKaiCN、ARPLUMingCN#frommatplotlib.font_managerimportFontManager#im

有恒无益·2024-01-09 19:39

ROS-机器人仿真urdf-rviz、xacro

文章目录一、urdf集成rviz1.1基本流程1.2优化rviz启动二、urdf语法详解2.1robot2.2link2.3joint2.4urdf练习2.5urdf工具三、URDF优化_xacro3-1Xacro_语法详解3-2Xacro_完整使用流程示例3-Xacro_实操一、urdf集成rviz1.1基本流程需求描述:在Rviz中显示一个盒状机器人实现流程：1.创建功能包，导入依赖创建一个新

彐雨·2024-01-06 22:27

【mujoco】Ubuntu20.04中解决mujoco报错raise error.MujocoDependencyError

【mujoco】Ubuntu20.04中解决mujoco报错raiseerror.MujocoDependencyError文章目录【mujoco】Ubuntu20.04中解决mujoco报错raiseerror.MujocoDependencyError1

木心·2024-01-06 00:51

error.MujocoDependencyError & mujoco_py.error.MujocoDependencyError 解决方案

问题描述今天运行mujoco系列代码时，出现了如下错误：Traceback(mostrecentcalllast):File"run_mujoco.py",line5,infromhalf_cheetahimport

行业边缘的摸鱼怪·2024-01-06 00:51

ROS学习记录：在ROS中用C++实现获取激光雷达的数据

/devel/setup.bash，将ROS工作空间的环境设置（setup）添加到当前终端会话中三、输入roslaunchwpr_simulationwpb_simple.launch打开机器人仿真环境四

我先去打把游戏先·2024-01-04 12:22

ROS学习记录：使用RViz观测激光雷达传感器数据

/devel/setup.bash四、输入：roslaunchwpr_simulationwpb_simple.launch打开机器人仿真环境五、这是机器人仿真环境，里面机器人和书柜六、再开一个终端，输入

我先去打把游戏先·2024-01-04 12:21

ROS学习记录：ROS系统中的激光雷达消息包的数据格式

/devel/setup.bash二、输入roslaunchwpr_simulationwpb_simple.launch打开机器人仿真环境三、机器人仿真环境打开成功四、给机器人围上一圈障碍物五、再打开一个工作空间终端六