【MUJOCO控制篇-2】控制一个简单的机械臂

【MUJOCO控制篇-2】控制一个简单的机械臂

本篇博客将逐步分析和解释如何通过Python代码使用MuJoCo库来控制一个机械臂模型。我们将从加载模型开始，逐步深入到PID控制器的实现，最后讨论如何实现轨迹跟踪功能。上期内容为如何建模一个简单的机械臂模型，本篇文章将基于上篇内容进行深入探讨如何实现一个简单的控制。

目录

• 基础设置与模型加载
• PID控制器的实现
• 逆运动学的计算
• 轨迹跟踪
• 逻辑部分
• 主程序

基础设置与模型加载

首先，需要导入必要的库，并初始化两个关节的长度。然后加载MuJoCo模型，并创建模拟器（MjSim）和视图器（MjViewer）对象。

import math
import time
import mujoco_py
from mujoco_py import load_model_from_path, MjSim, MjViewer
import glfw  # 用于检查窗口关闭事件
import os

L1 = 0.7
L2 = 0.5

# 加载模型
model_path = '/home/fang/xml_demo/arm.xml'  # 更新为你的模型文件路径
model = load_model_from_path(model_path)
sim = MjSim(model)
viewer = MjViewer(sim)

• model_path 是模型文件的路径。
• MjSim 创建一个模拟实例。
• MjViewer 用于渲染和查看模拟。

PID控制器的实现

接下来，定义了一个 PIDController 类来实现PID控制逻辑。该控制器根据目标角度和当前角度来计算所需的扭矩。

# 定义PID控制器类
class PIDController:
    def __init__(self, Kp, Ki, Kd):
        self.Kp = Kp
        self.Ki