运动学

HTML5+JavaScript动画基础 完整版 中文pdf扫描版

分别介绍了动画的基本概念、动画的JavaScript基础、动画中的三角学、渲染技术、速度向量和加速度、边界与摩擦力、用户交互：移动物体、缓动与弹动、碰撞检测、坐标旋转与斜面反弹、撞球物理、粒子与万有引力、正向运动学
不一样的女孩6·2025-07-28 09:28

深度学习篇---矩阵

以下从具体领域出发，详细总结涉及的矩阵运算及对应的核心知识：一、机械臂解算领域机械臂解算（运动学、动力学分析）的核心是描述“关节空间”与“操作空间”的映射关系，矩阵运算用于精准刻画坐标系转换、运动传递和力
Atticus-Orion·2025-07-22 02:11

嵌入式知识篇---机械臂的运动学结算（简单2自由度）

机械臂的“解算”本质是运动学解算，核心是解决“关节角度”和“末端位置”的互转问题。
Atticus-Orion·2025-07-22 02:11

机器人运动学仿真软件：RobWork_（10）.C++编程基础

C++编程基础1.C++语言简介C++是一种静态类型的、编译式的通用编程语言，它支持过程化、面向对象和泛型编程。C++由丹麦计算机科学家BjarneStroustrup在1980年代初期在贝尔实验室开发，是C语言的扩展。C++具有高效性、灵活性和广泛的适用性，特别是在系统软件、应用软件、高性能服务器和客户端应用程序的开发中。
kkchenjj·2025-07-21 21:42

全身动作捕捉系统在人形机器人训练中提供精准数据的重要性

与工业机械臂相比，人形机器人需同时处理浮动基座动力学、多体耦合误差及非结构化环境适应，使得运动学误差分析更具挑战性。
·2025-07-11 05:52

机器人运动学

1.髋关节（3个自由度）(1)运动学必要性#髋关节自由度：yaw,roll,pitchhip_dofs=["l_hip_yaw","l_hip_roll","l_hip_pitch"]三维空间定位：髋关节是腿部与躯干的连接点
AugustInSopton·2025-07-08 07:07

六自由度按摩机器人 MATLAB 仿真

本课题围绕六自由度（6-DOF）按摩机器人展开，旨在通过MATLAB仿真平台对其机械结构、运动学特性和控制策略进行建模与分析。
·2025-07-02 19:30

基于MATLAB代码DWA算法的移动车路径规划

它通过在速度空间中采样，结合机器人的运动学约束和环境信息，选择最优的速度组合来实现避障和目标点导航。
985计算机硕士·2025-07-02 12:38

物理学界的悖论

目录经典力学与相对论‌‌拉普拉斯妖‌埃伦费斯特悖论‌‌双生子悖论‌‌贝尔飞船悖论‌‌量子力学‌‌薛定谔的猫‌‌EPR佯谬‌‌维格纳的朋友‌‌量子芝诺效应‌‌热力学与统计物理‌‌麦克斯韦妖‌‌洛斯密特可逆悖论‌‌吉布斯悖论‌‌宇宙学与天体物理‌‌奥伯斯佯谬‌‌黑洞信息悖论‌‌玻尔兹曼大脑‌‌运动学与时空理论‌‌芝诺二分法悖论‌‌飞矢不动悖论‌‌跑道悖论‌‌其他领域‌‌圆周率
·2025-06-21 06:28

四自由度机械臂的SolidWorks三维设计与仿真

本文还有配套的精品资源，点击获取简介：四自由度机械臂在工业自动化中用于精准定位和搬运任务，通过SolidWorks三维设计软件构建，涵盖关节设计、连杆结构、运动学和动力学分析，以及控制系统集成和设计优化
咸鱼豆腐·2025-06-13 06:05

运动规划实战案例 | 图解基于状态晶格(State Lattice)的路径规划(附ROS C++/Python仿真)

目录1控制采样vs状态采样2StateLattice路径规划2.1算法流程2.2Lattice运动基元生成2.3几何代价函数2.4运动学约束启发式3算法仿真3.1ROSC++仿真3.2Python仿真1
Mr.Winter`·2025-05-27 06:21

（秋招复习）自动驾驶与机器人中的SLAM技术（一）

秋招复习之--自动驾驶与机器人中的SLAM技术1前言第一章自动驾驶基础知识第二章基础数学知识回顾旋转的表示SO(3)的BCH近似运动学表示线速度与加速度的处理一些常见的雅可比滤波器和最优化理论第三章惯性导航与组合导航
什么都不会的小澎友·2025-05-26 02:42

五杆机构运动学(6)

轨迹多项式t=0时t=1时带入原多项式，求解系数解得matlab实现总时间T=0.5对X轴轨迹参数设置%X轴轨迹规划x_T=220;%x轴总位移（mm）(-70,150)%%半程的运动规划%%%x_a=50;%x轴加速段位移（mm）x_c=x_T/2-x_a;%x轴匀速段位移（mm）t_h=T/2;%半程时间（加速+匀速）dxt_max=1/t_h*(35/16*x_a+x_c);%x轴最大速度即
多吃蔬菜！！！·2025-05-25 04:39

基于连续优化的规划算法：以二次规划为例

文章目录一、场景：开车回家的马路边上停着许多车二、构造优化问题：三个要素2.1解的形式——怎么得到轨迹曲线2.2解的约束——构造优化问题的约束2.2.1安全约束2.2.2运动学约束2.3解的评价——设计成本函数
windSeS·2025-05-24 18:12

提高绳牵引并联连续体机器人运动学建模精度的基于Transformer的分段学习方法

合肥工业大学王正雨老师团队针对绳牵引并联连续体机器人的运动学建模提出一种基于Transformer网络的分段学习方法，该方法较传统建模性能卓越、精度更高。
MocapLeader·2025-05-20 18:02

机器人运动学仿真软件：ROS (Robot Operating System)_（5）.ROS参数服务器

ROS参数服务器在ROS中，参数服务器（ParameterServer）是一个中心化的键值对数据库，用于存储和共享各种参数。这些参数可以是机器人配置、传感器校准值、算法常量等。参数服务器通过ROS的主节点（ROSMaster）进行管理，支持多种数据类型（如整数、浮点数、字符串、列表、字典等），并且可以由不同的节点读取和修改。参数服务器的基本概念参数服务器使用键值对的形式存储数据，其中键是参数的名称
kkchenjj·2025-05-19 07:41

机器人运动学仿真软件：ROS (Robot Operating System)_（1）.ROS基础知识

ROS基础知识1.ROS环境搭建1.1安装ROSROS（RobotOperatingSystem）是一个用于机器人开发的开源框架，提供了许多工具和库来帮助开发者构建复杂的机器人应用。在开始使用ROS之前，首先需要搭建一个合适的开发环境。以下是在Ubuntu20.04上安装ROSNoetic的步骤：步骤1：设置源打开终端，添加ROS的官方软件源：sudosh-c'echo"debhttp://pac
kkchenjj·2025-05-19 07:10

机器人运动学仿真软件：ROS (Robot Operating System)_（3）.ROS节点与通信

ROS节点与通信在上一节中，我们介绍了ROS的基本概念和环境搭建。本节将重点讨论ROS节点与通信机制，这是ROS中最核心的部分之一。理解节点和通信机制对于开发复杂的机器人应用至关重要。1.ROS节点1.1节点的概念在ROS中，节点（Node）是执行特定功能的最小进程单元。每个节点都是一个独立的进程，可以执行不同的任务，例如传感器数据处理、路径规划、运动控制等。ROS节点通过ROS通信机制与其他节点
kkchenjj·2025-05-19 07:10

【MUJOCO控制篇-2】控制一个简单的机械臂

目录基础设置与模型加载PID控制器的实现逆运动学的计算轨迹跟踪逻辑部分主程序基础设置与
三丿十·2025-05-18 00:35

STM32电机运动控制与直线插补算法原理讲解

1.概念不管是做自动化设备还是机器人运动学，都离不开对电机的控制，根据实际场景有各种各样的运动控制算法，而直线运动就是其中一种控制方式，今天就跟大家分享一个直线插补运动算法的原理，而代码的实现，则采用STM32
驽马匠人·2025-05-17 07:30

（原创）机器人学：从空间变换到正逆向运动学

从空间变换到正逆向运动学（一）前言空间变换的数学描述1.空间变换的基本概念2.旋转矩阵的性质3.几种常见的姿态描述方法4.小结前言一直有计划开个坑，写一个比较系统完整的博客专栏，一方面是有利于自己巩固所学的知识
Shujia_Lee·2025-05-13 11:32

平台跳跃者：虚拟重力与精确控制的动力学艺术

目录平台跳跃者：虚拟重力与精确控制的动力学艺术引言第一章运动学基础1.1重力加速度模型1.2二段跳动力学第二章角色控制器2.1输入响应曲线2.2空中控制系数第三章碰撞检测优化3.1层级检测系统3.2斜坡处理算法第四章特殊机制设计
闲人编程·2025-05-12 01:44

2025数维杯挑战赛A题【空中芭蕾——蹦床运动的力学行为分析】原创论文分享

问题一152.2问题二162.3问题三17三、模型假设18四、符号说明19五、模型建立与求解235.1问题一模型建立与求解235.1.1前空翻起跳动力学模型构建23运动员多刚体模型23广义坐标的选取24运动学分析
smppbzyc·2025-05-11 10:11

Python Pygame 开发：模拟物理效果游戏

PythonPygame开发：模拟物理效果游戏关键词：Python、Pygame、物理模拟、游戏开发、碰撞检测、运动学、刚体动力学摘要：本文将深入探讨如何使用Python的Pygame库开发具有物理效果的游戏
Python编程之道·2025-05-10 08:48

学习路线(机器人系统)

机器人软件/系统学习路线（从初级到专家）初级阶段（6-12个月）基础数学编程基础机器人基础概念推荐资源中级阶段（1-2年）机器人运动学机器人动力学控制系统感知系统推荐资源高级阶段（2-3年）运动规划先进控制系统集成机器人操作系统推荐资源专家阶段
強云·2025-05-09 03:38

【C++游戏引擎开发】第29篇：物理引擎（Bullet）—刚体动力学系统

一、刚体运动学数学描述1.1三维空间位姿表示刚体在三维空间中的运动由平动与转动复合而成。
JuicyActiveGilbert·2025-05-05 20:25

Kinova在开源家庭服务机器人TidyBot++研究里大展身手

，论文引用链接：http://tidybot2.github.io研究背景与挑战机器人模仿学习在现实应用中受数据匮乏制约，尤其是移动操作领域，缺乏合适研究硬件，现有商业移动基座存在尺寸大、不适合家用、运动学受限等问题
欣佰特cnbestec·2025-04-29 10:11

Day11 具身智能革命：人形机器人的多模态感知与运动控制

本文将系统讲解从环境感知到动态步态控制的全栈技术实现目录一、具身智能技术体系解析二、多模态感知融合架构三、机器人运动学基础四、实时运动规划算法五、动态平衡控制策略六、TeslaOptimus技术解密七、
全息架构师·2025-04-27 11:41

Unity3D IK解算器技术分析

前言在Unity3D中，逆向运动学（IKSolver）是实现角色动画自然交互的核心技术之一。
Thomas_YXQ·2025-04-27 03:16

经典文献阅读之--Kinematic-ICP(动态优化激光雷达与轮式里程计融合)

0.简介传统的激光雷达里程计系统通过点云配准来计算移动机器人的自运动（ego-motion），但它们通常没有考虑机器人的运动学特性，这可能导致不准确的运动估计，特别是在机器人不可能发生某些运动（如沿z轴的小幅移动
敢敢のwings·2025-04-21 19:54

六自由度水果采摘机械手结构设计与分析

运用D-H参数法建立了机械手的运动学模型，进行了正逆运动学求解和工作空间分析。通过静力学分析验证了结构强度，并采用有限元方法对关键部件进行了优化设计。
2301_78600126·2025-04-16 09:29

Mujoco xml模型

定义的顺序需要按照运动学顺序来，比如多关节串联机
llkk星期五·2025-04-13 21:54

机械臂控制的基础知识

控制机械臂涉及多个学科，包括机械设计、运动学、控制理论和编程等。本文将从以下几个方面介绍机械臂控制的核心知识点：机械臂的构成、运动学分析、动力学建模、控制方法及编程实现。
yufei-coder·2025-04-11 10:58

Pybotics：机器人学的Python工具箱

pyboticsThePythonToolboxforRobotics项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/py/pyboticsPybotics是一个开源的Python工具箱，专注于机器人运动学和校准
凤瑶熠Paulette·2025-04-05 00:47

第7章 - 多无人机系统的协同控制 --＞ 无人机模型分析

第7章-多无人机系统的协同控制-->无人机飞行原理回到目录第7章-多无人机系统的协同控制-->多无人机系统建模文章目录7.2无人机模型分析7.2.1动力学模型7.2.2运动学模型7.2无人机模型分析7.2.1
Zhao-Jichao·2025-03-28 11:58

机器臂运动控制算法工程师面试

大厂的经验总结：一、基础概念理解请解释机器臂运动学正解和逆解的概念，并分别说明其用途。正解：已知机器臂各关节的角度（或位移），通过运动学模型计算出机器臂末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态。
道亦无名·2025-03-22 11:11

结合大语言模型的机械臂抓取操作学习

一、大语言模型的机械臂抓取操作关键步骤介绍如何基于大语言模型实现机械臂在PyBullet环境中的抓取操作，涵盖机器人运动学、坐标系转换、抓取候选位姿生成、开放词汇检测以及大语言模型代码生成等模块。
roman_fan·2025-03-12 05:19

pytorch 机械臂逆运动学迭代数值解

https://github.com/UM-ARM-Lab/pytorch_kinematics分享一个求解运动学逆解的第三方库pytorch_kinematics，以下是我写的一份集成样例。
chase。·2025-03-02 14:12

六自由度机器人正逆运动学

简介本文主要是对传统六自由度机器人进行正逆运动学求解，选取大族机器人Elfin05为分析的对象，开发语言是C++。
chase。·2025-03-01 20:58

Starlink卫星动力学系统仿真建模第十讲-基于SMC和四元数的卫星姿态控制示例及Python实现

基于四元数与滑模控制的卫星姿态控制一、基本原理1.四元数姿态表示四元数运动学方程：3.滑模控制设计二、代码实现（Python）1.四元数运算工具importnumpyasnpdefquat_mult(q1
瓦力的狗腿子·2025-02-25 16:28

多体动力学仿真软件：SolidWorks Motion_（3）.多体动力学基本概念

在多体动力学仿真中，我们需要考虑这些体之间的相对运动、相互作用力以及系统整体的运动学和动力学特性。1.刚体和柔体刚体：在多体动力学中，刚体是指在受力作用下不发
kkchenjj·2025-02-24 08:07

Matlab 机器人 雅可比矩阵

===工业机器人运动学与Matlab正逆解算法学习笔记（用心总结一文全会）（四）——雅可比矩阵_staubli机器人正逆向运动学实例验证matlab-CSDN博客===matlab求雅可比矩阵_六轴机械臂矢量积法求解雅可比矩阵
CodingAlgo·2025-02-18 01:13

腿足机器人之八- 腿足机器人动力学

腿足机器人之八-腿足机器人动力学刚体动力学接触动力学与地面交互稳定性判据ZMP(零力矩点)CoM(CenterofMass)捕获点简化动力学模型双足机器人走路与小跑的动力学对比挑战与前沿技术腿足机器人的运动学解决
shichaog·2025-02-18 00:31

多体动力学仿真软件：GT-SUITE_（7）.动力学分析

动力学分析包括多种类型，如静力学分析、运动学分析和动力学分析。本节将详细介绍这些分析的原理和内容，并提供具体的代码示例和数据样例，以帮助读者更好地理解和应用这些技术。
kkchenjj·2025-02-17 07:56

基于Matlab实现六自由度机械臂正逆运动仿真（源码）

本项目聚焦于六自由度机械臂的正逆运动学仿真，利用MATLAB2016b作为开发工具，旨在深入理解并掌握机械臂的工作原理和运动控制。正运动学是研究机械臂从关节角度到末端执行器位姿之间关系的数学模型。
Matlab仿真实验室·2025-02-14 18:06

STM32通过I2C软件读写MPU6050

文章目录1.MPU60501.1运动学概念1.2工作原理2.参数2.1量程选择2.2I2C从机地址配置3.硬件电路4.框架图5.软件和硬件波形对比6.软件I2C读写MPU60506.1程序整体构架6.2
TENET-·2025-02-11 03:47

dh参数逆运动学_5 自由度机械臂的建模 (2) —— DH 建模法

shoujiaxin.github.io/2018/10/02/5-自由度机械臂的建模-2-——-DH-建模法/DH建模法DH建模方法是由Denavit和Hartenberg提出的一种建模方法，主要用在机器人运动学上
weixin_39636609·2025-02-07 12:57

Denavit-Hartenberg DH MDH坐标系

===Denavit-Hartenberg坐标系及其规则详解6轴协作机器人的MDH模型详细图_6轴mdh-CSDN博客N轴机械臂的MDH正向建模，及python算法_mdh建模-CSDN博客运动学3--
CodingAlgo·2025-02-05 15:50

C#运动控制

运动学：研究物体在空间中的运动，以及如何计算其位置、速度和加速度。2.运动控制的常见方法脉冲控制：通
踹断瘸子那条好腿.·2025-01-24 05:55

ros2_control 6 自由度机械臂

具体的应用细节，例如使用什么控制器、机器人有多少个关节以及它们的运动学结构，则通过YAML参数配置文件和通用机器人描述文件（URDF）来指定。
kuan_li_lyg·2025-01-20 19:46
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