dh参数逆运动学_5 自由度机械臂的建模 (2) —— DH 建模法

原文：https://shoujiaxin.github.io/2018/10/02/5-自由度机械臂的建模-2-——-DH-建模法/

DH 建模法

DH 建模方法是由 Denavit 和 Hartenberg 提出的一种建模方法，主要用在机器人运动学上。此方法在机器人的每个连杆上建立一个坐标系，通过齐次坐标变换实现两个连杆上的坐标变换，建立多连杆串联系统中首末坐标系的变换关系。

DH 建模方法的几个要点如下：

• 建立连杆坐标系
• 确定四个参数

、 、 、

• 列 DH 参数表
• 由参数表得到变换矩阵

DH 建模方法中，每个连杆使用 4 个参数

、 、 和 来描述，2 个描述连杆本身，另外 2 个描述与相邻连杆的位姿（连接或几何关系）。对于转动关节，其中 为关节变量，其他三个参数固定不变，为连杆参数；对于移动关节，

为关节变量，其他三个为关节参数。

根据连杆坐标系和关节对应关系的不同，DH 建模法可以分为传统 DH (Classic DH) 和改进 DH (Modified DH)，二者的主要区别如下表所示。

区别 Classic DHModified DH 连杆固定坐标系的位置后一个关节坐标系前一个关节坐标系 轴的确定方式当前坐标系 轴和前一个坐标系 轴的向量积后一个坐标系 轴与当前坐标系 轴的向量积坐标系间的参数变换顺序 、 、 、 、 、 、

Classic DH

Classic DH 的关节和坐标系关系如图所示，其中各个参数的含义如下：

： −1 到 绕 −1

• 旋转的角度

： −1 到 沿 −1

• 方向的距离

： −1 到 沿 −1

• 方向的距离