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Euler Angle and Quaternion

关于Euler角和四元数的学习，可以参考：
http://en.wikipedia.org/wiki/Gimbal

http://www.cnblogs.com/soroman/archive/2006/10/12/526163.html

http://www.cnblogs.com/soroman/archive/2008/03/24/1118996.html

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