MATLAB卡尔曼
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计算三维空间中AOA定位的 CRLB（Cramér–Rao 下界，克拉美罗下界）公式与MATLAB例程

文章目录

  • 适用条件
  • ✅ 符号定义
  • ✅CRLB计算基本框架
    • 1. 方向向量定义
    • 2. 雅可比矩阵（Jacobian）
    • 3. Fisher 信息矩阵（FIM）
    • 4. Cramér–Rao Lower Bound
  • ✅ 例程
      • 中文注释版 `aoa_crlb_3d_demo.m`
  • ✅ 运行输出结果

在三维空间中，利用 AOA（Angle of Arrival，到达角度） 测量信息进行目标定位时， CRLB（Cramér–Rao Lower Bound） 表示该测量系统理论上可以达到的最小估计误差协方差。

适用条件

假设我们在三维空间中有若干个传感器（观测站）位置已知，用于测量某个信号源的位置。每个传感器能测量入射方向的两个角度（通常是方位角 azimuth 和 俯仰角 elevation）。目标是计算信号源位置的 CRLB。

✅ 符号定义

  • 目标位置向量： x = [ x ,

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