如何查看BNO055的模式

很好，我们现在结合你提供的信息，来具体判断你 BNO055 刚开机时 yaw = 26° 是相对于谁的夹角。

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✅ 前提信息总结（从你说的得出）：

1. 你使用的是 BNO055 传感器

2. 你读取了 /imu/data 话题，并用 tf.transformations.euler_from_quaternion 转换为了欧拉角

3. 刚开机 yaw 就是约 26°

4. 你还未明确告诉我你是否设置为 NDOF 模式或是否完成磁力计校准

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判断：yaw = 26° 是谁和谁的夹角？

✅ 情况 1：你使用了 IMU 模式（默认）

这是很多 BNO055 驱动（例如 rosserial）的默认设置：

• IMU 模式 = 只使用加速度计 + 陀螺仪，不使用磁力计