OpenNI学习之――坐标系

 有段时间没写日志了。

今天写Kinect操作Java3D模型的程序，发现两者坐标存在很大差异，遂整理了一下。

首先，Java3D坐标系单位是1，象征真是世界中的1m（但不是真的1m，要不显示器该放不下了）。

其次，OpenNI坐标系如下（翻译自OpenNI-API-1.5.4）

 

      OpenNI定义了两种坐标系统：

           投影坐标：深度值的二维地图

           真实世界坐标：三位点坐标集合

 

 

       两个坐标系统详细内容如下：

特征	投影坐标	真实世界坐标
x,y单位	pixels 像素	mm 毫米
z单位	mm 毫米	mm 毫米
(x,y) 平面原点	视域（FOV）左上角	视域中心
z轴0点	传感器所处垂直面中心	传感器所处垂直面中心
x轴方向	从左到右	从左到右
y轴方向	从上到下	从下倒上
z轴方向	远离设备（从设备到用户）	远离设备

           这两种坐标系统的区别是，物体越靠近传感器，其在投影坐标系中变得越大，在真是坐标系中不变。

注意：OpenNI中返回数据格式并不统一，有的使用投影坐标（像depth maps），有的使用真实世界坐标（例如 skeleton joints），使用时需注意。

Java3D和OpenNI结合使用时可参照两者各自坐标系灵活调整了。