曲面点云填充加切片

该点云处理系统通过平面检测、坐标系对齐、分层切片和着色可视化四步实现三维物体分析：首先使用RANSAC算法检测点云中的最大平面作为基准面；然后计算旋转矩阵将基准面对齐至XOY平面；接着沿法线方向等距移动点云生成平行切片；最后通过球形搜索提取切片点云并随机着色保存，实现物体在三维空间中的分层可视化分析。系统结合了几何变换（罗德里格斯旋转）、邻域搜索（KD树球形查询）和颜色映射等关键技术，为工业检测、地质勘探等提供空间分层分析能力。以下是分步骤原理详解：

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效果图

1. 系统总体流程

系统实现点云分层切割与可视化，主要流程如下：

1. 加载点云数据（Slice.pcd和Body.pcd）
2. 检测点云中的最大平面（作为基准面）
3. 提取基准面点云
4. 旋转点云使基准面与XOY平面对齐
5. 计算点云高度范围并确定切片数量
6. 循环处理每个切片：
   • 移动点云生成切片
   • 球形搜索切片点云与主体点云的交点
   • 提取切片点云并着色
   • 保存彩色切片结果

2. 核心模块详解