- Raspbian简易RTSP服务
lida2003
Linux计算机视觉RTSP
Raspbian简易RTSP服务1.源由2.搭建简易RTSP服务器2.1系统安装2.2软件安装2.3命令介绍2.3.1libcamera-hello2.3.2libcamera-vid2.3.3cvlc3.实测4.参考资料1.源由鉴于前期的一些准备工作：《ArduPilot开源飞控之CompanionComputers简单分析》《ArduPilot开源代码之CompanionComputer上天计
- pixhawk自动降落控制静电吸附装置
Toby不写代码
pixhawk飞控单片机嵌入式硬件
1.使用固件：apm2.使用场景：无人机携带静电吸附装置，降落到被吸附物上方，pixhawk输出信号，使静电吸附装置通电产生吸力吸起被吸附物2.控制思路：定义一个标志变量，这个变量用来决定是否输出信号，初始化为假，当判断到无人机已经位于目标物上方，将无人机降落，并且置为真，同时飞控输出信号3.固件修改：（1）对应文件位置：..\ardupilot-master\ArduCopter\Copter.
- （2）(2.13) Rockblock Satellite Modem
EmotionFlying
【遥测无线电】开源无人机遥测无线电CopterArduPilot
文章目录前言1支持的MAVLink命令信息2设置3使用方法4数据成本5参数前言！Note该功能仅适用于ArduPilot4.4或更高版本，并且要求飞行控制器支持LUA脚本(LUAScripts)。RockBLOCK卫星调制解调器可实现与ArduPilot飞行器的全球（包括极地）MAVLink连接。它使用铱星SBD数据服务(IridiumSBDdataservice)。由于RockBLOCK的数据传
- ardupilot开发 --- 相机参数标定 篇
干了这碗汤
Ardupilot
参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/587858107?utm_id=01.一些概念内参外参相机在计算机视觉方面的一些应用一般需要相机标定。我们总是听到标定这个词，那么具体标定的是什么呢？相机的拍摄是一个三维到二维（透视投影）的过程，这个过程可以用数学模型去表述，标定便是计算这个数学模型中的参数，我们最终希望通过这些参数能够从二维的图像去还原三维的世界。摄影的过程，其实计
- ardupilot开发 --- RTSP多媒体数据流(视频流) 篇
干了这碗汤
Ardupilot
0.一些概念RTSP是TCP/IP协议体系中的一个应用层协议，该协议定义了一对多应用程序如何有效地通过IP网络传送多媒体数据。RTSP在体系结构上位于RTP和RTCP之上，它使用TCP或UDP完成数据传输。在missionplanner中查看(拉取)RTSP视频流
- 基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（五）：SLAM导航篇
Robot_Yue
嵌入式RPLiDARCartographerROSMAVROSPixhawk自主导航
参考PX4AutopilotUserGuideArduPilotDocumentation基于Pixhawk和ROS搭建自主无人车（文章链接汇总）1.硬件平台2.环境搭建2.1创建工作空间$cd$mkdir-pmav_ws/src$cdmav_ws$catkin_init_workspaceROS命令catkin_init_workspace分析2.2安装RPLiDAR包$cd~/mav_ws/s
- 无人机调试开源软件
道亦无名
小项目无人机
无人机调试开源软件有以下几个：MissionPlanner：一款功能丰富的开源软件，支持多种无人机，包括固定翼、多旋翼和直升机。它提供了实时的飞行数据监控、地图导航、任务规划以及详细的参数调整选项。APMPlanner2.0：专为ArduPilot自动驾驶仪设计的调参工具，具备直观的图形界面，简化了复杂的配置过程。用户可以轻松设置飞行模式、电机方向、遥控器映射等，同时实时查看飞行状态。OpenDr
- ardupilot 飞机的关键参数设置（电池+电机+滤波器）
魔城烟雨
ardupilot学习算法mcu单片机线性代数
目录文章目录目录摘要0.序言1.电池设置2.电机初始化设置3.PID控制器初始设置摘要本节主要记录自己学习ardupilot官网给的飞控关键参数的选择，欢迎批评指正！！！，主要参考SettingtheAircraftUpforTuning0.序言调整设置飞机的参数以下参数应根据您的飞机规格正确设置。每一个都会影响调整过程的质量。1.电池设置这是非常重要的确保垂直起降电机的推力曲线尽可能线性。线性推
- ArduPilot之开源代码电压/电流校准
lida2003
ArduPilotautopilot
ArduPilot之开源代码电压/电流校准1.源由2.校准公式2.1电压校准2.2电流校准3.校准参数3.1电压参数3.2电流参数4.实例校准4.1电压校准4.2电流校准5.参考资料1.源由关于inav/betaflight做了电压、电流的校准后，再来看Ardupilot的电流电压校准就比较容易，因为校准的原理都是类似的。【1】BetaFlight开源代码之电压校准【2】BetaFlight开源代
- Ardupilot开源飞控之VTOL之旅：打印件清单
lida2003
ArduPilotDIYDrones开源autopilot
Ardupilot开源飞控之VTOL之旅：打印件清单1.源由2.清单2.1模拟VTX打印件2.2摄像头打印件2.3GPS&RC天线打印件2.4飞控&电调打印件3.总结4.参考资料1.源由VTOL一直仍在角落吃灰，主要还是手头缺点经费，搞台3D打印机基本上就能解决问题。根据之前计划的配件规格、各种试装问题，重新整理下T1-VTOL需要的配件清单。Ardupilot开源飞控之VTOL之旅：配件试装Ar
- ArduPilot开源代码之CompanionComputer上天计划
lida2003
DIYDronesArduPilotLinuxraspberrypiautopilot开源
ArduPilot开源代码之CompanionComputer上天计划1.源由2.上天计划2.1机械结构2.2电子硬件2.3系统软件3.整合构想4.打印件4.1XT60支架4.2树莓派支架4.3摄像头支架5.参考资料1.源由在开源代码的熏陶下，在经济蒸蒸日上的大环境下，找不到工作，搞个伴机电脑上天，实现(航模+遥控+眼镜+地面站+RTSP视频流)空地一体四轴航模飞行器。现在到处管控的是飞行器，那就
- 加速下载ardupilot工程
wenbodong
ardupilot移植经验分享嵌入式单片机rtosc语言github
本文是从Ardupilot移植经验分享(1)中拆分出来，因为原文的篇幅太长了。本文中有时会提到“前面的步骤”、“之前”，这指的都是前一篇文章。目录下载ardupilot创建子模块的镜像仓库install-prereqs-ubuntu.sh加速方法小结遗漏了一些子模块在国内访问github的速度是受到限制的，下载大型工程时，容易失败。有加速通道的同学，就不必看了。ardupilot是一个大型且复杂的
- ardupilot开发 --- ROS 篇
干了这碗汤
Ardupilot
0.前言关于ROS/ROS2;1.ROS/ROS21.1概念碎片LTS：longtermsupport，一般指长期支持的版本；LTS版本意味着更稳定，Latest版本意味着键兼更多的platforms和拥有更新更多的ROSpackages；尽管已经有了LTS版本，每年还是会发布新版本；ROS版本与操作系统版、工具包版本（如QT、PCL、openCV等）、软件版本等相关性很大，建议新手使用推荐的ti
- ardupilot开发 --- 旋转关系 篇
干了这碗汤
Ardupilot
两个FRU坐标系的旋转关系、矩阵--两个FRU坐标系的z轴旋转关系，绕正z轴旋转anglefunctionrotateZ(x,y,z,angle_deg)localrot_x,rot_y,rot_zlocalangle_rad=math.rad(angle_deg)rot_x=x*math.cos(angle_rad)-y*math.sin(angle_rad)rot_y=x*math.sin(a
- ardupilot开发 --- 固件定制(OEM) 篇
干了这碗汤
Ardupilot
0.前言固件功能定制OEMCustomization：原厂设备制造商OEM（OriginalEquipmentManufacturer）、代工功能勾选参数预设固件名称自定义1.基于某个飞控硬件来定制自己的飞控产品可以自定义的包括：固件名称、预设参数、lua脚本内嵌、文件内嵌、宏定义开启或关闭、功能使能等等…以雷迅的CUAV-X7为例。步骤复制目录libraries/AP_HAL_ChibiOS/h
- APM无人机软件在环仿真环境搭建
wbzhang233
自主避障linux
题记：最近做毕业设计得用到无人机仿真，重操旧业，搞一搞SITL仿真。给个传送门参考：无人机SITL仿真APM软件在环仿真我的环境：ubuntu18.04虚拟机1.官方教程ardupilot官网和官方git帐号，里面有很多东西可以学习。APM官方教程APM官方gitAmovLab案例1)先安装编译环境，SettinguptheBuildEnvironment;具体步骤如下：#1.更新并安装gitsu
- 一文搞定px4、ardupilot mavlink软件协议
L菌的小跟班
通讯自动驾驶数据挖掘机器学习自然语言处理深度学习
搞开源无人机的朋友最耳熟能详的莫过于它的通讯协议MAVLINK了。Mavlink----一个又好气又好笑的名词，仿佛自带光环，它一出场，就会附带两个小弟：ros、mavros。网络上mavros免费的课程一大堆，mavlink的倒是少之又少。很多人都会形成一种观念，难道是因为mavros要简单些？今天L君要告诉你们，其实直接使用mavlink比使用mavros简单的多啦。对于一个老程序员来说，理解
- 固定翼仿真的切换
书中藏着宇宙
无人机设计开发APM无人机飞控
delta固定翼飞行器模型接着这篇文章文章链接，我们对飞行器模型进行改进，我们知道，我们打开仿真模型gazebo--verbosezephyr_ardupilot_demo.world我们注意这最后一个语句//加载zephyr_delta_wing_demo的模型文件000.2000model://zephyr_delta_wing_ardupilot_demo//加载zephyr_delta_w
- Pixhawk--PX4 & ArduPilot
WilsonGuo
Pixhawk作为硬件载体，需要软件算法做支撑，而其中两个ArduPilot（APM：ArduPilotMeta）和PX4，两者原本所属一家Dronecode基金会，后分道扬镳官方网站：1.PX42.ArduPilot配套组合：PX4+QGroundControlArduPilot+MissionPlanner
- 四旋翼Ardupilot固件编译教程
加斯顿工程师
四旋翼四旋翼控制
四旋翼Ardupilot固件编译教程在Windows平台下编译四旋翼ardupilot固件教程。目录四旋翼Ardupilot固件编译教程一、源代码克隆1.克隆项目2.切换到ardupilot目录3.更新子模块二、切换指定版本1.查看tag2.查看分支3.切换分支4.查看分支5.更新子模块三、编译固件1.获取Ardupilot支持的硬件列表
- ardupilot开发 --- waf 篇
干了这碗汤
Ardupilot
查看waf编译都有哪些可用选项？Tools/ardupilotwaf/boards.py中查看。怎么打开下面的条件编译？只需在Tools/ardupilotwaf/boards.py中查找关键字“AP_RTC_ENABLED”
- ardupilot开发 --- CustomControl 篇
干了这碗汤
Ardupilot
1.一些概念AC_CustomControl允许您以系统的方式在ArduPilot中实现并轻松运行自己的控制算法。仅局限与角速度控制环；设置一个RC通道作为控制器切换，如RC6_OPTION=109。CC_AXIS_MASK设置roll、pitch、yaw哪些轴参与CustomControl控制器切换时，滤波器、积分器会进行复位从自定义控制器切换到主控制器时的无障碍传输地面和飞行中的线轴状态分离，
- ardupilot开发 --- AP_Proximity_RPLidarA2 注释篇
干了这碗汤
Ardupilot
添加了自己的一些理解与注释AP_Proximity_RPLidarA2.cpp/*Thisprogramisfreesoftware:youcanredistributeitand/ormodifyitunderthetermsoftheGNUGeneralPublicLicenseaspublishedbytheFreeSoftwareFoundation,eitherversion3ofthe
- ardupilot开发 --- 风机不停机巡检 篇
干了这碗汤
Ardupilot
在哪里创建的siyi实例？如何传递飞控的时间戳给siyi相机？AP_RTC_ENABLED在waf编译时配置为1？？如何配置？在lua脚本中如何获取这个时间AP::rtc().get_utc_usec(utc_usec)？？？includeAP_RTC/AP_RTC.hdependsAP_RTC_ENABLEDincludeAP_RTC/AP_RTC_config.hsingletonAP_RTC
- （1）(1.9) MSP (version 4.2)
EmotionFlying
【遥测无线电】开源无人机遥测无线电CopterArduPilot
文章目录前言1协议概述2配置3参数说明前言ArduPilot支持MSP协议，可通过任何串行端口进行遥测、OSD和传感器。这样，ArduPilot就能将遥测数据发送到MSP兼容设备（如大疆护目镜），用于屏幕显示（OSD）（请参阅MSPOSD）。当设置为MSP协议（即betaflight/Inav）时，外部OSDS（如MWOSD）也可以使用它。1协议概述MSP是所有Betaflight衍生飞行堆栈使用
- 使用mavros在pixhawk和树莓派4B之间通信
饕餮ing
pixhawk
环境windows11pixhawk2.4.8树莓派4BQGroundControl4.2.8MissionPlanner1.3.80ardupilotubuntu20.04.2rosnoetic(本人搭建所使用的软件硬件版本，仅供参考)步骤pixhawk安装固件（本人使用arduSub4.2.0）树莓派安装ubuntu20树莓派开通硬件串口通讯在树莓派上安装ros在树莓派上安装mavrospix
- PX4 vision_to_mavros定位
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无人驾驶无人机mavrosPX4无人机
PX4官方给出以下做法从而使用intelrealsenset265深度相机作为视觉估计的硬件选择。在这里我使用pixhawk4和realsenset265以及JetsonTX2机载计算机以及benewaketfmini激光测高模块作为室内自主飞行无人机的硬件。采用Ardupilot官方推荐的vision_to_mavros功能包配置无人机的双目相机的摄像头朝向正前方，可以将slam融合的高度位姿信
- ArduPilot开源代码之Aocoda-RC F405V2 Mark4 7“ PNP适配
lida2003
DIYDronesArduPilot开源stm32Ardupilot
ArduPilot开源代码之Aocoda-RCF405V2Mark410"适配1.源由2.安装2.1InstallingGroundStation(GCS)software2.2AutopilotSystemAssemblyInstructions2.3LoadingFirmware2.4ConnectMissionPlannertoAutoPilot3.配置3.1BasicSystemOverv
- （1）(1.12) LeddarTech LeddarVu8
EmotionFlying
【测距仪】开源无人机测距仪CopterArduPilot
文章目录前言1连接到自动驾驶仪2参数说明前言LeddarTechLeddarVu8是一款长距离（185m）激光雷达，可在16度至99度视场范围内提供8个单独的距离，具体取决于所使用的型号。ArduPilot始终使用所提供的8个距离中最短的一个。！Note在Copter-4.0.4中发布了对该传感器的支持。1连接到自动驾驶仪可以使用自动驾驶仪的任何一个备用串行端口。下图显示了在使用串行2的情况下如何
- ArduPilot添加完整的调试功能
uav360
ardupilotchibioswaf
测试飞控：fmuv3测试固件版本tag：Copter-4.0.61.修改代码diff--gita/Tools/ardupilotwaf/boards.pyb/Tools/ardupilotwaf/boards.pyindex31f5e74..2c866f2100644---a/Tools/ardupilotwaf/boards.py+++b/Tools/ardupilotwaf/boards.py
- LeetCode[位运算] - #137 Single Number II
Cwind
javaAlgorithmLeetCode题解位运算
原题链接：#137 Single Number II
要求：
给定一个整型数组，其中除了一个元素之外，每个元素都出现三次。找出这个元素
注意：算法的时间复杂度应为O(n)，最好不使用额外的内存空间
难度：中等
分析：
与#136类似，都是考察位运算。不过出现两次的可以使用异或运算的特性 n XOR n = 0, n XOR 0 = n，即某一
- 《JavaScript语言精粹》笔记
aijuans
JavaScript
0、JavaScript的简单数据类型包括数字、字符创、布尔值（true/false）、null和undefined值，其它值都是对象。
1、JavaScript只有一个数字类型，它在内部被表示为64位的浮点数。没有分离出整数，所以1和1.0的值相同。
2、NaN是一个数值，表示一个不能产生正常结果的运算结果。NaN不等于任何值，包括它本身。可以用函数isNaN(number)检测NaN,但是
- 你应该更新的Java知识之常用程序库
Kai_Ge
java
在很多人眼中，Java 已经是一门垂垂老矣的语言，但并不妨碍 Java 世界依然在前进。如果你曾离开 Java，云游于其它世界，或是每日只在遗留代码中挣扎，或许是时候抬起头，看看老 Java 中的新东西。
Guava
Guava[gwɑ:və]，一句话，只要你做Java项目，就应该用Guava（Github）。
guava 是 Google 出品的一套 Java 核心库，在我看来，它甚至应该
- HttpClient
120153216
httpclient
/**
* 可以传对象的请求转发，对象已流形式放入HTTP中
*/
public static Object doPost(Map<String,Object> parmMap,String url)
{
Object object = null;
HttpClient hc = new HttpClient();
String fullURL
- Django model字段类型清单
2002wmj
django
Django 通过 models 实现数据库的创建、修改、删除等操作，本文为模型中一般常用的类型的清单，便于查询和使用： AutoField：一个自动递增的整型字段，添加记录时它会自动增长。你通常不需要直接使用这个字段；如果你不指定主键的话，系统会自动添加一个主键字段到你的model。(参阅自动主键字段) BooleanField：布尔字段,管理工具里会自动将其描述为checkbox。 Cha
- 在SQLSERVER中查找消耗CPU最多的SQL
357029540
SQL Server
返回消耗CPU数目最多的10条语句
SELECT TOP 10
total_worker_time/execution_count AS avg_cpu_cost, plan_handle,
execution_count,
(SELECT SUBSTRING(text, statement_start_of
- Myeclipse项目无法部署，Undefined exploded archive location
7454103
eclipseMyEclipse
做个备忘！
错误信息为：
Undefined exploded archive location
原因：
在工程转移过程中，导致工程的配置文件出错；
解决方法：
- GMT时间格式转换
adminjun
GMT时间转换
普通的时间转换问题我这里就不再罗嗦了，我想大家应该都会那种低级的转换问题吧，现在我向大家总结一下如何转换GMT时间格式，这种格式的转换方法网上还不是很多，所以有必要总结一下，也算给有需要的朋友一个小小的帮助啦。
1、可以使用
SimpleDateFormat SimpleDateFormat
EEE-三位星期
d-天
MMM-月
yyyy-四位年
- Oracle数据库新装连接串问题
aijuans
oracle数据库
割接新装了数据库，客户端登陆无问题，apache/cgi-bin程序有问题，sqlnet.log日志如下：
Fatal NI connect error 12170.
VERSION INFORMATION: TNS for Linux: Version 10.2.0.4.0 - Product
- 回顾java数组复制
ayaoxinchao
java数组
在写这篇文章之前，也看了一些别人写的，基本上都是大同小异。文章是对java数组复制基础知识的回顾，算是作为学习笔记，供以后自己翻阅。首先，简单想一下这个问题：为什么要复制数组？我的个人理解：在我们在利用一个数组时，在每一次使用，我们都希望它的值是初始值。这时我们就要对数组进行复制，以达到原始数组值的安全性。java数组复制大致分为3种方式：①for循环方式 ②clone方式 ③arrayCopy方
- java web会话监听并使用spring注入
bewithme
Java Web
在java web应用中，当你想在建立会话或移除会话时，让系统做某些事情，比如说，统计在线用户，每当有用户登录时，或退出时，那么可以用下面这个监听器来监听。
import java.util.ArrayList;
import java.ut
- NoSQL数据库之Redis数据库管理(Redis的常用命令及高级应用)
bijian1013
redis数据库NoSQL
一 .Redis常用命令
Redis提供了丰富的命令对数据库和各种数据库类型进行操作，这些命令可以在Linux终端使用。
a.键值相关命令
b.服务器相关命令
1.键值相关命令
&
- java枚举序列化问题
bingyingao
java枚举序列化
对象在网络中传输离不开序列化和反序列化。而如果序列化的对象中有枚举值就要特别注意一些发布兼容问题:
1.加一个枚举值
新机器代码读分布式缓存中老对象，没有问题，不会抛异常。
老机器代码读分布式缓存中新对像，反序列化会中断，所以在所有机器发布完成之前要避免出现新对象，或者提前让老机器拥有新增枚举的jar。
2.删一个枚举值
新机器代码读分布式缓存中老对象，反序列
- 【Spark七十八】Spark Kyro序列化
bit1129
spark
当使用SparkContext的saveAsObjectFile方法将对象序列化到文件，以及通过objectFile方法将对象从文件反序列出来的时候，Spark默认使用Java的序列化以及反序列化机制，通常情况下，这种序列化机制是很低效的，Spark支持使用Kyro作为对象的序列化和反序列化机制，序列化的速度比java更快，但是使用Kyro时要注意，Kyro目前还是有些bug。
Spark
- Hybridizing OO and Functional Design
bookjovi
erlanghaskell
推荐博文：
Tell Above, and Ask Below - Hybridizing OO and Functional Design
文章中把OO和FP讲的深入透彻，里面把smalltalk和haskell作为典型的两种编程范式代表语言，此点本人极为同意，smalltalk可以说是最能体现OO设计的面向对象语言，smalltalk的作者Alan kay也是OO的最早先驱，
- Java-Collections Framework学习与总结-HashMap
BrokenDreams
Collections
开发中常常会用到这样一种数据结构，根据一个关键字，找到所需的信息。这个过程有点像查字典，拿到一个key，去字典表中查找对应的value。Java1.0版本提供了这样的类java.util.Dictionary(抽象类)，基本上支持字典表的操作。后来引入了Map接口，更好的描述的这种数据结构。
&nb
- 读《研磨设计模式》-代码笔记-职责链模式-Chain Of Responsibility
bylijinnan
java设计模式
声明： 本文只为方便我个人查阅和理解，详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/
/**
* 业务逻辑：项目经理只能处理500以下的费用申请，部门经理是1000，总经理不设限。简单起见，只同意“Tom”的申请
* bylijinnan
*/
abstract class Handler {
/*
- Android中启动外部程序
cherishLC
android
1、启动外部程序
引用自：
http://blog.csdn.net/linxcool/article/details/7692374
//方法一
Intent intent=new Intent();
//包名 包名+类名（全路径）
intent.setClassName("com.linxcool", "com.linxcool.PlaneActi
- summary_keep_rate
coollyj
SUM
BEGIN
/*DECLARE minDate varchar(20) ;
DECLARE maxDate varchar(20) ;*/
DECLARE stkDate varchar(20) ;
DECLARE done int default -1;
/* 游标中 注册服务器地址 */
DE
- hadoop hdfs 添加数据目录出错
daizj
hadoophdfs扩容
由于原来配置的hadoop data目录快要用满了，故准备修改配置文件增加数据目录，以便扩容，但由于疏忽，把core-site.xml, hdfs-site.xml配置文件dfs.datanode.data.dir 配置项增加了配置目录，但未创建实际目录，重启datanode服务时，报如下错误：
2014-11-18 08:51:39,128 WARN org.apache.hadoop.h
- grep 目录级联查找
dongwei_6688
grep
在Mac或者Linux下使用grep进行文件内容查找时，如果给定的目标搜索路径是当前目录，那么它默认只搜索当前目录下的文件，而不会搜索其下面子目录中的文件内容，如果想级联搜索下级目录，需要使用一个“-r”参数：
grep -n -r "GET" .
上面的命令将会找出当前目录“.”及当前目录中所有下级目录
- yii 修改模块使用的布局文件
dcj3sjt126com
yiilayouts
方法一：yii模块默认使用系统当前的主题布局文件，如果在主配置文件中配置了主题比如: 'theme'=>'mythm', 那么yii的模块就使用 protected/themes/mythm/views/layouts 下的布局文件； 如果未配置主题，那么 yii的模块就使用 protected/views/layouts 下的布局文件， 总之默认不是使用自身目录 pr
- 设计模式之单例模式
come_for_dream
设计模式单例模式懒汉式饿汉式双重检验锁失败无序写入
今天该来的面试还没来，这个店估计不会来电话了，安静下来写写博客也不错，没事翻了翻小易哥的博客甚至与大牛们之间的差距，基础知识不扎实建起来的楼再高也只能是危楼罢了，陈下心回归基础把以前学过的东西总结一下。
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- 8、数组
豆豆咖啡
二维数组数组一维数组
一、概念
数组是同一种类型数据的集合。其实数组就是一个容器。
二、好处
可以自动给数组中的元素从0开始编号，方便操作这些元素
三、格式
//一维数组
1,元素类型[] 变量名 = new 元素类型[元素的个数]
int[] arr =
- Decode Ways
hcx2013
decode
A message containing letters from A-Z is being encoded to numbers using the following mapping:
'A' -> 1
'B' -> 2
...
'Z' -> 26
Given an encoded message containing digits, det
- Spring4.1新特性——异步调度和事件机制的异常处理
jinnianshilongnian
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目录
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Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC T
- squid3(高命中率)缓存服务器配置
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系统:centos 5.x
需要的软件:squid-3.0.STABLE25.tar.gz
1.下载squid
wget http://www.squid-cache.org/Versions/v3/3.0/squid-3.0.STABLE25.tar.gz
tar zxf squid-3.0.STABLE25.tar.gz &&
- 避免Java应用中NullPointerException的技巧和最佳实践
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1) 从已知的String对象中调用equals()和equalsIgnoreCase()方法，而非未知对象。 总是从已知的非空String对象中调用equals()方法。因为equals()方法是对称的，调用a.equals(b)和调用b.equals(a)是完全相同的，这也是为什么程序员对于对象a和b这么不上心。如果调用者是空指针，这种调用可能导致一个空指针异常
Object unk
- 如何在Swift语言中创建http请求
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概述：本文通过实例从同步和异步两种方式上回答了”如何在Swift语言中创建http请求“的问题。
如果你对Objective-C比较了解的话，对于如何创建http请求你一定驾轻就熟了，而新语言Swift与其相比只有语法上的区别。但是，对才接触到这个崭新平台的初学者来说，他们仍然想知道“如何在Swift语言中创建http请求？”。
在这里,我将作出一些建议来回答上述问题。常见的
- Spring事务的传播方式
uule
spring事务
传播方式：
新建事务
required
required_new - 挂起当前
非事务方式运行
supports
&nbs
