（1）(1.12) LeddarTech LeddarVu8

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前言

1 连接到自动驾驶仪

2 参数说明

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前言

LeddarTech LeddarVu8 是一款长距离（185m）激光雷达，可在 16 度至 99 度视场范围内提供 8 个单独的距离，具体取决于所使用的型号。ArduPilot 始终使用所提供的 8 个距离中最短的一个。

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！Note

在 Copter-4.0.4 中发布了对该传感器的支持。

1 连接到自动驾驶仪

可以使用自动驾驶仪的任何一个备用串行端口。下图显示了在使用串行 2 的情况下如何连接传感器的 TX、RX 和 GND 引脚。

激光雷达必须由稳定的 12V 电源单独供电。在测试过程中，如果电压降至 11V 以下，激光雷达就无法可靠地提供距离。

应设置以下参数：

• SERIAL4_PROTOCOL = 9 (Lidar)；
• SERIAL4_BAUD = 115 (115200 baud)；
• RNGFND1_TYPE = 29 (LeddarVu8-Serial)；
• RNGFND1_MIN_CM = 15；
• RNGFND1_MAX_CM = 16000。这是测距仪能够可靠读取的距离（厘米）；
• RNGFND1_GNDCLEAR = 10 或更精确，即飞行器着陆时测距仪到地面的距离（厘米）。该值取决于测距仪的安装方式。

如果使用自动驾驶仪上的串行 4 端口，则应将 SERIAL4_PROTOCOL 设置为 9，将 SERIAL4_BAUD 设置为 115。

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看"sonarrange"（声纳范围）。

2 参数说明

1、SERIAL4_PROTOCOL：串行4协议选择

注意：更改后需要重新启动。

控制 Serial4 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

Values

Value Meaning -1 None 1 MAVLink1 2 MAVLink2 3 Frsky D 4 Frsky SPort 5 GPS 7 Alexmos Gimbal Serial 8 Gimbal 9 Rangefinder 10 FrSky SPort Passthrough (OpenTX) 11 Lidar360 13 Beacon 14 Volz servo out 15 SBus servo out 16 ESC Telemetry 17 Devo Telemetry 18 OpticalFlow 19 RobotisServo 20 NMEA Output 21 WindVane 22 SLCAN 23 RCIN 24 EFI Serial 25 LTM 26 RunCam 27 HottTelem 28 Scripting 29 Crossfire VTX 30 Generator 31 Winch 32 MSP 33 DJI FPV 34 AirSpeed 35 ADSB 36 AHRS 37 SmartAudio 38 FETtecOneWire 39 Torqeedo 40 AIS 41 CoDevESC 42 DisplayPort 43 MAVLink High Latency 44 IRC Tramp

2、RNGFND1_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型。

Values

Value Meaning 0 None 1 Analog 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X or VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-ShortRange 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 100 SITL

3、RNGFND1_MIN_CM：测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米）。

Increment	Units
1	centimeters

4、RNGFND1_MAX_CM：测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米）。

Increment	Units
1	centimeters