ardupilot开发 --- 固件定制(OEM) 篇

0. 前言

• 固件功能定制
• OEM Customization： 原厂设备制造商OEM（Original Equipment Manufacturer）、代工
• 功能勾选
• 参数预设
• 固件名称自定义

1. 基于某个飞控硬件来定制自己的飞控产品

可以自定义的包括：固件名称、预设参数、lua脚本内嵌、文件内嵌、宏定义开启或关闭、功能使能等等…
以雷迅的CUAV-X7为例。

步骤

• 复制目录 libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/CUAV-X7 到libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/ 中；
• 更名为myAutoPilot；
• hwdef.dat 文件：添加自定义的固件名称描述

include ../CUAV-X7/hwdef.dat
# 将需要重新赋值的参数写在下面，参考CUAV-X7/hwdef.dat，如：
define AP_CUSTOM_FIRMWARE_STRING "myAutoPilot-V1.0"

• hwdef.dat 中根据需要进行功能使能(宏定义定义)还可以参考在线编译生成的extra_hwdef.dat，如：

define AP_EFI_NWPWU_ENABLED 1
define AP_ICENGINE_ENABLED 0
define HAL_ADSB_ENABLED 1
define HAL_ADSB_SAGETECH_ENABLED 1
define HAL_ADSB_SAGETECH_MXS_ENABLED 1
define HAL_ADSB_UAVIONIX_MAVLINK_ENABLED 1

• hwdef-bl.dat 只需一行代码：

include ../CUAV-X7/hwdef-bl.dat
# 将需要重新赋值的参数写在下面，参考CUAV-X7/hwdef-bl.dat

• 在defaults.parm 文件中设置预设参数的值：

@include ../CUAV-X7/defaults.parm
# 将需要预设的参数写在下面，如：
CAN_P1_DRIVER 1
BATT_MONITOR 4

• 生成myAutoPilot_bl.bin和myAutoPilot_bl.hex

Tools/scripts/build_bootloaders.py myAutoPilot

• 编译

 ./waf configure --board myAutoPilot
 ./waf copter

2. 功能使能

• 在hwdef.dat中声明宏定义，如：

undef AP_VIDEOTX_ENABLED
define HAL_EXTERNAL_AHRS_ENABLED 1

• 在./waf configure 时使能，如：

./waf configure --debug
./waf configure --enable-custom-controller

3 ./waf configure报错

【1】AttributeError: ‘NoneType’ object has no attribute ‘abspath’
解决：git submodule update --init --recursive
参考：https://discuss.ardupilot.org/

4. 参考文献

https://ardupilot.org/dev/docs/common-oem-customizations.html