Games104现代游戏引擎入门-lecture10 游戏引擎的物理系统：基础理论和算法

1 Physics Actors and Sphapes

1 Physics Actor

静态的actor

动态的actor

动力学actor

2 Actor Shapes

Triangle mesh 只允许是静态的

尽量用简单的，不用复杂的。

设置质量和密度

质心：

摩擦力和弹性

2 力

冲力

3 运动

1 显示欧拉积分：

能量不守恒！


优点：简单有效
缺点:能量不守恒

2 隐式欧拉法

未来的力来算。
能量会衰减！

是一个稳定解.

3 半隐式欧拉法–性价比高，用的最多的

4 刚体动力学

转动惯量：是一个张量。


角动量守恒:

力矩：


应用:

5 碰撞检测

1 Broad Phase

2 Narrow Phase

距离场的方法

1 Minkowski

闵可夫和：

A-B：

2 GJK算法

3 SAT算法

6 collision Resoution

拉格朗日–为了稳定

7 scene query

8 Efficiency，Accuracy，Determinism

分组，


CCD:连续碰撞检测 --很常用的。






浮点数的不稳定。

9 视频

https://www.bilibili.com/video/BV16U4y117VU/?spm_id_from=333.788&vd_source=5c9c50b5a07b211beafdf65d7cc7f8c8