PCAT点云标注工具安装与使用

申明：偶然间淘得的一款点云标注工具，一看竟然还是中文的，膜拜一下大佬，贴出地址https://github.com/halostorm/PCAT_open_source大家一块儿学习一下 。下面是我在自己的电脑上亲自实践过的。操作方面根据原地址的步骤很方便，很良心，没遇到坑，下面开始安装之旅。

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程序运行环境：

  运行系统：Ubuntu16.04

  运行环境：ROS Kinetic　

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一、安装ROS Kinetic

此步骤可参考我之前写过的（在Ubuntu1604中安装ROS Kinetic）https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/95337688

二、安装 PCAT_open_source

　2.1 下载并解压PCAT_open_source

　　(源码地址：https://github.com/halostorm/PCAT_open_source)　or

git clone https://github.com/halostorm/PCAT_open_source

　2.2　安装PCAT_open_source

cd PCAT_open_source
sh install.sh

　显示 install successful 后，home文件夹下出现lidar_annotation文件夹，安装成功。

　2.3　导入pcd文件

　复制待标注的点云.pcd格式文件到 lidar_annotation/pcd/ 文件夹下 

（如果你手上只有.bin文件，可以参考这篇博客进行.bin文件转换为.pcd文件，链接为：https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/103795677）

　　（注意：标注工具默认支持激光雷达pcd格式点云，Field为[x,y,z,intensity],如果使用XYZRGB等其他pcd format，请在src/rviz_cloud_annotation/launch/annotation.launch中更改pcd_type参数的value.）

　2.４　运行PCAT_open_source

sh run.sh

运行起来之后如下图所示：

三、使用方法

使用方法原作者给出了视频教程，点击下面链接即可观看学习。

PCAT点云标注工具教程_上：https://v.youku.com/v_show/id_XMzc0MzM5NTkzNg==.html?spm=a2h0j.11185381.listitem_page1.5!2~A

PCAT点云标注工具教程_下：https://v.youku.com/v_show/id_XMzgwNTk3MzY0OA==.html?spm=a2h0j.11185381.listitem_page1.5~A