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C++ | 基于PCL与CloudCompare的投影点密度法（DOPP）开发实战

一、算法原理与详细步骤

1.算法原理

DOPP是一种用于点云地面滤波的算法，通过将三维点云投影到二维平面，并分析投影点密度的分布特征来区分地面点与非地面点（如植被、建筑物等）。其核心思想是：地面点在投影平面上通常呈现均匀且低密度的分布，而建筑物点等非地面点则密度高。DOPP 本质是二维密度场分析，将三维分离问题转化为二维空间密度统计问题。

2.算法详细步骤

（1）点云投影（Projection）

将三维点云沿垂直方向（通常是Z轴）投影到水平面（XY平面），生成二维投影点集。

投影后每个点仅保留水平坐标（X,Y），忽略高程（Z）。

（2）网格划分（GridDivision）

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