使用python的open3d库读取Bin格式点云并可视化

Python有很多库都可以处理点云，比如Python-PCL、Open3D等等。

1. Python-PCL库已经很久没有维护了，而且安装极其麻烦！
2. Open3D是由intel发布的3D点云可视化库，点云可视化和渲染都很方便，重要的是安装方便！！！

1. 安装Python Open3D

环境：Ubuntu 16.04

pip install open3d==0.9.0.0

注意： open3d 0.9.0.0 只支持python 2.7，3.5，3.6，3.7。如果直接安装0.10.0及以上的版本会报如下错误：

ImportError: /lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6: version `GLIBC_2.27’ not
found (required by
/home/xxxx/xxxx/lib/python3.7/site-packages/open3d/open3d_pybind.cpython-37m-x86_64-linux-gnu.so)

参考：Ubuntu 16.04 安装 open3d

2. 使用Open3D读取bin格式的点云文件

# bin文件为2进制文件
lidar_path = '000000.bin'
# reshape成 N*4,然后去掉最后1列（一般是反射率或其它值），只保留前3列
points = np.fromfile(lidar_path,