Motoman机器人离线编程——Motocom32参考文献及注意事项

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Motoman机器人离线编程——Motocom32开发简介

Motoman机器人离线编程——Visio Studio环境配置

Motoman机器人离线编程——Motocom32库函数的使用与封装

Motoman机器人离线编程——Motocom32参考文献及注意事项

Motoman机器人离线编程——MotocomES介绍

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在之前的系列文章中，Jungle已经介绍了Motocom32的安装配置、开发环境（Visio Studio 2008）配置、Motocom32库函数使用等内容：

• Motoman机器人离线编程——Motocom32开发简介
• Motoman机器人离线编程——Visio Studio环境配置
• Motoman机器人离线编程——Motocom32库函数的使用与封装

1.参考文献

其实结合Motocom32开发应用程序并不是新东西了，已经存在很多文献和资料，这里Jungle简单罗列几篇：

• 徐呈艺, 陈广健, 徐晓峰, 等. MOTOMAN工业机器人实时控制平台研究[J]. 组合机床与自动化加工技术, 2012(10):80-83.

• 陈美宏, 焦恩璋, 唐健, et al. 基于PC机的工业机器人控制平台[J]. 组合机床与自动化加工技术, 2010(11):53-56.

• 杜荣, 焦恩璋. Motocom32的应用及其面向对象封装研究[J]. 机电一体化, 2009, 15(6):80-83.

• 李洪涛, 张明柱, 贾晓敏. 基于视觉信息的工业机器人搬运系统研究[J]. 机床与液压, 2015, 43(9):17-20.

• 倪自强, 王田苗, 刘达. 基于视觉引导的工业机器人示教编程系统[J]. 北京航空航天大学学报, 2016, 42(3):562-568.

• ……

大家可以借鉴上述文献中是如何使用Motocom32 SDK的，同时借助Motocom32的说明手册，根据各自需求进行二次开发。

2.注意事项

在开发过程中，一定会遇到诸多问题，比如通讯不顺利、返回值异常、机器人运动异常等。

2.1. 通讯问题

通讯问题是根本，没有建立通讯，其他一切都无从谈起。关于通讯，Jungle在第一篇、第二篇文章里已经反复说明：网线连接正常、本地IP修改到同一个局域网、Ping通、插入硬件加密狗，上述4项，缺一不可。最容易忽视的是“插入硬件加密狗”，尤其注意！

2.2. 返回值异常

Motocom32库里的每个函数都有返回值，在手里里对函数功能及返回值都做了详细的说明，封装函数的过程中一定要利用好每一个函数的返回值，一步一步检查每个函数是否正常执行！

2.3. 程序控制机器人运动异常

在开发和调试过程中，常见的应用是，将规划的加工点序列保存到一个容器里（比如数组等），通过for循环或者while循环，调用BscMovl/BscPMovl……函数依次遍历容器里的加工点，意图控制机器人连续完成运动。但在调试过程中经常发现，机器人并没有运动相应规划数量的点，经常在某个中间过程就停下了。设断点调试也没发现问题在哪里。这是因为代码执行过程中，在执行BscMovl这一行后，机器人还未运动到指定点，程序已经调到下一行执行后面的程序了，即计算机上的程序的执行并不等待控制柜中程序执行完毕，在部分论文里将其称作“运动控制函数的非阻塞性”。

关于这个问题，部分论文并没有提出解决办法，部分论文《基于视觉引导的工业机器人示教编程系统》提出采用延时，即每次调用BscMovl等运动控制函数后，增加一句延时函数。这显然不合理，延时多长时间？不同的点之间如何确定延时时长？延时时长与运动速度的关系？在Jungle所查阅的包括文献在内的资料中都没能解决此问题。通过不断调试可以发现通过调用函数判断机器人的状态，可以解决此问题！

2.4.单台计算机控制多个机器人？

在可能的场景里，需要同时控制两个甚至更多机器人加工（双机器人配合焊接、搬运等），单台计算机能否通过Motocom32控制多个机器人呢？需要插入几个硬件加密狗呢？程序如何设计呢？

首先，不论单台计算机同时控制多少个机器人，只要是Motoman机器人，那只需要插入一个硬件加密狗就可以了。

其次，在Motocom32 的手册里介绍了，单台计算机是可以控制多个机器人的（如下图）。

但是，特别注意，Motocom32中的Bsc开头的系列函数是官方早期研发的库函数，这套函数不能用于同时控制多个机器人！ 意我们需要采用Motocom32中的另一套库函数MotocomES系列来进行这部分的开发和设计。关于MOTOCOMES，Jungle会在下一届内容里进行介绍。