abb机器人工具坐标系设定方式_菜鸟聊机器人-工业机器人坐标系

想学好工业机器人就要熟悉机器人的控制，工业机器人基本靠控制运动轴位置和电磁元件通断来进行运动。运动轴位置控制一般用来改变工具作业点，它可驱动机器人关节运动或机器人、工件的整体移动；在机器人应用程序中，运动轴位置可通过基本移动指令控制。基本移动指令属于通用指令，只要机器人的控制系统相同，即使工业机器人的用途有所区别，但移动指令的格式、编程要求仍一致。

部分工业机器人可能还包含特殊的运动轴位置控制要求，例如，点焊机器人的伺服焊钳控制、分拣机器人的同步跟踪控制、探测机器人的传感器引导运动和摄像控制等。此类机器人的控制系统通常需要选配特殊功能，并通过专门的RAPID移动指令进行控制。

多关节机器人的运动复杂，为了实现对机器人本体运动轴的控制，需要对机器人的工具参考点(Tool Reference Point，TRP)位置进行定义，以便建立其运动控制模型。

例如，在图示的6轴串联机器人上，TRP就是机器人手腕上的工具安装法兰中心点。为了确定TRP，在控制系统中，需要定义基座高度(height_of_foot)，j2、j3轴中心偏移(offset_off_joint_2、offset_off_joint_3)，下臂、上臂长度(length_of_lower_arm、length_of_upper_arm)以及手腕长度(length_of_wrist)等结构参数。

结构参数是机器人运动控制的前提条件，且与机器人结构密切