Pixhawk 原生固件PX4 上gazebo仿真之offboard 启动

本文写作参考链接，在此基础上做进一步的简化与更正。

kinetic 版本下与ROS配套的gazebo是gazebo7,。

之前已经安装过gazebo7，安装部分没有按照链接里进行，是按照官网中的指导进行。但是官网的安装模式中有一个“一步安装”安装文件会默认安装gazebo8，所以必须选择“step by step”安装方法。

之后按照参考链接中指导安装需要的包文件

sudo apt-get install libgazebo7-dev

Gazebo配置 

 这一部分完全按照博文中进行

安装protobuf库，它用作Gazebo的接口。

sudo apt-get install libprotobuf-dev libprotoc-dev protobuf-compiler libeigen3-dev 
在仿真文件夹目录顶层创建一个 Build 文件夹

cd ~/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo
mkdir Build
添加路径
# 设置插件的路径以便 Gazebo 能找到模型文件
  export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:$HOME/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/Build
# 设置模型路径以便 Gazebo 能找到机型
  export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:$HOME/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models
# 禁用在线模型查找
  export GAZEBO_MODEL_DATABASE_URI=""
# 设置 sitl_gazebo 文件夹的路径
  export SITL_GAZEBO_PATH=$HOME/src/Firmware/Tools/sitl_gazebo
切换到构建目录并从中调用CMake
cd Build
cmake ..
构建 gazebo 插件
make
万事俱备，只欠东风。现在就可以运行Gazebo仿真了，以最基本的iris仿真为例

cd ~/src/Firmware
make posix_sitl_default gazebo
你会看到下面的界面，操作很直观，其他机型的仿真自行查看PX4中文维基。

 

先启动gazebo，后启动QGroundControl，在其中设置飞行路径，配合仿真。

MAVROS仿真

AVROSROS包允许在运行ROS的计算机、支持MAVLink的飞控板以及支持MAVLink的地面站之间通讯。虽然MAVROS可以用来与任何支持MAVLink的飞控板通讯，但是本文仅就PX4飞行栈与运行ROS的协同计算机之间的通讯予以说明。

安装ROS kinetic 与mavros之前进行完毕，按照官网的要求进行安装。

之后的内容基本按照博文进行，注意ROS安装版本。

 

启动仿真仅仅需要4个语句

# 切换到固件目录
cd ~/src/Firmware
# 启动gazebo仿真
make posix_sitl_default gazebo
# 启动MAVROS,链接到本地ROS
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:14557"
# 运行外部控制程序
rosrun offboard offboard_node