px4+gazebo仿真环境搭建

一、网络配置

首先最重要的是能够正常使用谷歌浏览器（正常上网），网络问题欢迎私信交流

二、先安装gazebo garden

这里我使用的Ubuntu版本是22.04，安装的是较新的gazebo garden，不是传统的gazebo classic，gazebo classic容易出现无人机显示不出来的问题。接下来是安装步骤：

1、添加软件源：

sudo wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null

2、添加密钥

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

3、更新软件包并安装gazebo garden

sudo apt update
sudo apt install gz-garden

三、安装px4,并且用gazebo编译

1、克隆px4源码，并进入文件夹

git clone --branch v1.14.0 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot

2、用gazebo garden编译

make px4_sitl gz_x500

注：

1、这里的x500是无人机的型号，可以根据需求改成其他的，如固定翼无人机：standard_vtol

2、在编译的过程中会出现因为依赖不够的错误命令，请根据提示用sudo install下载相应的依赖，下载完成后再用上面的编译命令重新编译，直到编译成功为止

然后可以在端口输入以下命令来实现无人机起降

起飞：

commander takeoff

降落：

commander land

终止：

shutdown