【飞控】PX4固件和APM固件

背景记录：

PIXHAWK2.4.8在刷固件时，PX4固件的官配是px4_fmu-v3_default.px4，在实际中很多资料中使用的是APM固件。

疑问点：

1. PIXHAWK兼容APM固件吗？
2. APM固件与PX4固件的关系？

 一、硬件：APM与PIXHAWK

1.APM硬件​​

• ​​定位​​：早期开源飞控硬件标杆，基于Arduino Mega 2560开发（8位AVR架构），代表型号包括APM2.5、APM2.6。 
• 特点​​：集成三轴陀螺仪、加速度计、磁力计和气压计，支持多旋翼、固定翼等机型。硬件性能有限（如APM2.6的16MHz主频），后期难以满足复杂算法需求
• ​​现状​​：逐渐被PIXHAWK取代，但仍是入门级项目的选择。

​2.​PIXHAWK硬件​​

• ​​定位​​：高性能开源飞控硬件，由苏黎世联邦理工学院联合3DR推出，代表型号包括Pixhawk v1至v5系列。
• ​​特点​​：双处理器架构：主控STM32F427（Cortex-M4，168MHz）+协处理器STM32F103，支持冗余安全机制。双冗余传感器（陀螺仪、加速度计）、多接口扩展（5个UART、2个CAN总线），适应工业级需求。支持外置GPS、光流传感器、超声波等模块，硬件兼容性更强。

二、软件：APM固件与PX4固件

​​1.APM固件（ArduPilot）​​

​​起源​​：基于Arduino平台开发，早期适配APM硬件，后期移植至PIXHAWK。

​​特点​​：代码成熟稳定，功能丰富（如自动航线、光流定高、返航等），但架构较松散。依赖Mission Planner地面站（仅支持Windows），适合快速部署和传统项目。

​​应用场景​​：农业植保、航拍、教育实验等对稳定性要求较高的领域。

2.​​PX4固件​​

起源​​：专为PIXHAWK设计的原生固件，基于NuttX实时操作系统（RTOS），模块化架构。

​​特点​​：多任务调度、代码风格统一，支持高级功能（集群飞行、视觉避障）。适配QGroundControl地面站（跨平台），生态更开放，适合二次开发。

​​应用场景​​：科研、工业级无人机、需要扩展性和实时性的复杂任务。

三、兼容性

APM飞控仅支持APM固件。

PIXHAWK飞控支持APM固件和PX4固件。

四、网址

PX4固件下载网址：Releases · PX4/PX4-Autopilot · GitHub

APM固件下载网址：ArduPilot Firmware Download

PX4固件使用指南网址：PX4 Autopilot User Guide | PX4 Guide (main)

APM固件使用指南网址：ArduPilot 文档 — ArduPilot 文档