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我叫蜈蚣你记住
无人机机器人
本文记录了ArduPilot+Gazebo+Mavros+QGC+遥控器的仿真环境配置过程,通过Guided模式控制四旋翼无人机以当前位置为圆心画圆。目录1ArduPilotSITL(SoftwareInTheLoop)环境搭建1.1ArduPilot编译环境安装1.2ROS一键安装1.3Gazebo安装1.4Mavros安装及配置1.5接入遥控器1.6实例:画圆2实机测试环境:Ubuntu20.
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love彤彤
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- stm32为何在诸多的单片机中脱颖而出?
STM32为何在诸多单片机中脱颖而出?一个十年嵌入式老兵的深度解析看到这个问题,我忍不住想起了十年前刚入行时的那段经历。那时候我刚从机械专业转到嵌入式领域,面对市面上琳琅满目的单片机产品:51单片机、PIC、AVR、MSP430、ARM7、ARM9...每一种都有自己的拥趸,每一种都在宣称自己的优势。但是有一款芯片,却在我接触的短短几年时间里,以迅雷不及掩耳之势席卷了整个嵌入式市场,那就是STM3
- TDengine 运维全攻略:五种备份与恢复方法深度解析(2025 最新版)
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- Netty4.1 - TCP粘包拆包解决方案及案例代码
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Netty是目前业界最流行的NIO框架之一,它的健壮性、高性能、可定制和可扩展性在同类框架中都是首屈一指。它已经得到了成百上千的商业项目的验证,例如Hadoop的RPC框架Avro就使用了Netty作为底层通信框架,其他的业界主流RPC框架,例如:Dubbo、Google开源的gRPC、新浪微博开源的Motan、Twitter开源的finagle也使用Netty来构建高性能的异步通信能力。另外,阿
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嵌入式开发之路嵌入式硬件系统搭建嵌入式硬件核心处理器选型
在嵌入式系统硬件架构设计中,选择合适的微处理器/微控制器(MCU/MPU)是关键环节,需从多维度综合评估。以下是系统化的选择策略及核心考量因素:一、明确应用需求与核心指标1.性能需求处理能力:根据任务复杂度确定主频、指令集架构(ISA)。简单控制任务(如家电开关):8位/16位MCU(如AVR、51单片机)即可。复杂运算(如图像处理、电机矢量控制):需32位MCU(如ARMCortex-M4/M7
- 【飞控】PX4固件和APM固件
琛:D
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背景记录:PIXHAWK2.4.8在刷固件时,PX4固件的官配是px4_fmu-v3_default.px4,在实际中很多资料中使用的是APM固件。疑问点:PIXHAWK兼容APM固件吗?APM固件与PX4固件的关系?一、硬件:APM与PIXHAWK1.APM硬件定位:早期开源飞控硬件标杆,基于ArduinoMega2560开发(8位AVR架构),代表型号包括APM2.5、APM2.6。特点:集成
- ATmega328P是一款基于AVR架构的高性能、低功耗8位微控制器
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ATmega328P是一款基于AVR架构的高性能、低功耗8位微控制器,广泛应用于嵌入式系统和单片机爱好者中。以下是对ATmega328P的详细介绍:一、基本特性生产商:由Atmel(现为Microchip的一部分)生产。核心架构:AVR架构。存储器:拥有32KB的ISPFlash存储器、2KB的SRAM和1KB的EEPROM。通信接口:具有多个通信接口,包括UART、SPI和I2C,能够与多种外围
- mavros中的gcs_url和fcu_url的含义
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mavros中的gcs_url和fcu_url的含义1.参数的含义2.gcs_url参数的非必须性3.在QGC中创建udp连接参考:mavros中的gcs_url:=“udp://:
[email protected]:14551“含义MAVLink实战一:通过UDP发送MAVLink消息1.参数的含义UDPURL通用配置说明udp://[bind_host][:port]@[remote_ho
- Kafka Schema介绍
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大数据企业级实战大数据从入门到精通kafkaSchema
Avro概述简介ApacheAvro(以下简称Avro,读音:阿夫罗)是一个数据序列化系统,是一种与编程语言无关的序列化格式,是提供一种共享数据文件的方式。Avro是Hadoop中的一个子项目,Avro是一个基于二进制数据传输高性能的中间件。Avro可以做到将数据进行序列化,适用于远程或本地大批量数据交互。在传输的过程中Avro对数据二进制序列化后节约数据存储空间和网络传输带宽。序列化就是将对象转
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看到你想比较Arduino和51单片机,这是个很常见也很重要的选择问题!我来给你详细分析一下,帮你理清思路。核心区别一句话概括:Arduino是一个基于特定微控制器(如AVR)的软硬件生态系统和开发平台,强调易用性和快速原型开发。51单片机(如Intel8051或其兼容芯片STC89C52,STC12C5A60S2,AT89S52等)是一种特定架构的微控制器芯片,需要更底层的开发知识和工具。它们不
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介绍Ubuntu机载计算机:树莓派4,安装Ubuntu20.04的教程我主页有飞控:微空科技MICOAIR_H743坑:mavros运行所必须要需要的GeographicLib太难下了,一直下不下来,在网上各种百度,没找到有用的,最后在csdn里面找到了答案。注:mavros和其他包一样,有两种安装方法,一个是源码,另一个是二进制。区别是二进制版的只能用ros命令调用mavros,看不到源代码,优
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Hive的文件存储格式有五种:textfile、sequencefile、orc、parquet、avro,前面两种是行式存储,orc和parquet是列式存储。如果为textfile的文件格式,直接load,不需要走mapreduce;如果是其他的类型就需要走mapreduce了,因为其他类型都涉及到了文件压缩,需要借助mapreduce的压缩方式实现。Textfile:按行存储,不支持块压缩,
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五月份的更新来啦!这个月我们为大家带来了不少实用的新功能和性能优化,希望能让你的大数据处理工作更加得心应手。这个月我们一共推出了31个新功能,修复了18个bug,还做了15项性能优化!五月更新亮点重磅功能NgramIndex-让LIKE'%pattern%'查询飞起来,自带bloomfilter加速Iceberg功能增强-新增ORC文件支持,数据缓存和merge-on-read优化AVRO文件支持
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目录一、前置准备二、依赖安装三、ros安装四、gazebo安装五、mavros安装六、PX4的配置七、Xtdrone源码下载八、xtdrone与gazebo(实际上应该是第四步之后做这件事)九、键盘控制参考链接:仿真平台基础配置·语雀一、前置准备1.在docker创建ros-noetic环境,并实现gazebo和rviz可视化参考:如何使用docker配置ros-noetic环境并使用rviz,g
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大家好,最近有遇到刚入行的小伙伴问学习的时候先学ESP32还是先学STM32。先说,这两个东西主打的都不是一个方向,STM32是增强版的STC51出来的产物,51的资源真的太少了,寄存器少,RAM、ROM少,要是开发多点功能代码都不能多写几行,所以就出来了STM32,在STM32流行之前,开发者们还用了一个上古产物AVR单片机来替代,但是后面发现不如直接玩STM32来得实际,所以各种电赛就开始用S
- Java在虚拟现实(VR)与增强现实(AR)开发中的深度实践指南
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随着科技的迅猛发展,虚拟现实(VR)和增强现实(AR)技术正逐渐成为数字交互的新前沿。Java,作为一种成熟且功能强大的编程语言,在这个新兴领域中同样找到了自己的位置。本文将深入探讨如何使用Java进行VR和AR应用的开发,从理论基础到实际代码实现,全面覆盖这一激动人心的技术领域。一、JavaVR/AR开发环境搭建首先,我们需要设置一个合适的开发环境。推荐采用IntelliJIDEA或Eclips
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- Java AVRO序列化入门
iuyou️
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ApacheAvro是一个数据序列化系统。序列化就是将对象转换成二进制流,相应的反序列化就是将二进制流再转换成对应的对象。因此,Avro就是用来在传输数据之前,将对象转换成二进制流,然后此二进制流达到目标地址后,Avro再将二进制流转换成对象。Avro提供:丰富的数据结构一个紧凑的,快速的,二进制的数据格式一个容器文件,来存储持久化数据远程过程调用(RPC)简单的动态语言集成。代码生成不需要读写数
- hadoop的序列化
嘟嘟嘟嘟嘟嘟嘟.
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Hadoop中的序列化是指将数据转换为字节流的过程,以便在网络上传输或存储。Hadoop使用自定义的序列化和反序列化机制来处理大量的数据,这有助于在分布式环境中高效地进行数据传输和处理。Hadoop中常用的序列化框架是ApacheAvro、ApacheThrift和GoogleProtocolBuffers。这些框架可以帮助开发人员定义数据结构,然后自动生成相应的序列化和反序列化代码。通过序列化,
- 在Arduino UNO上运行汇编程序
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在ArduinoUNO上运行汇编程序在MicrochipStudio中运行Arduino的汇编语言代码,你可以按照以下步骤进行:安装和打开MicrochipStudio:首先,确保你已经安装了MicrochipStudio,这是Microchip提供的集成开发环境,用于嵌入式系统的开发,包括对AVR单片机的支持。新建项目:在MicrochipStudio中,选择“File”->“New”->“Pr
- HarmonyOS开发5.0【声音文件转文本】AI语音
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鸿蒙开发日记人工智能harmonyospytorch鸿蒙系统鸿蒙ai音视频
前言本文主要实现使用鸿蒙的AI语音功能将声音文件识别并转换成文本实现流程利用AudioCapturer录制声音,生成录音文件利用AI语音功能,实现识别两个录音库介绍在HarmonyOSNEXT应用开中,实现录音的两个核心库分别为AudioCapturerAVRecorderAVRecorder录制出来的声音封装格式只能是aac,这个文件格式我们的AI语音引擎不支持,AI语音引擎只支持pcm格式,而
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都灵Turin
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STM32学习笔记从51开始,单片机玩了很长时间了,有51,PIC,AVR等等,早就想跟潮流玩玩ARM,但一直没有开始,原因不知道玩了ARM可以做什么(对我自己而言)。如果为学习而学习,肯定学不好。然后cortex-m3出来了,据说,这东西可以替代单片机,于是马上开始关注。也在第一时间开始学习,可惜一开始就有点站错了队,选错了型(仍是对我自己而言)。我希望这种芯片应该是满大街都是,随便哪里都可以买
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Debezium系列之:发件箱事件路由器发件箱消息示例基本发件箱表基本配置自定义配置有选择性地应用转换的选项负载序列化格式使用ApacheAvro作为有效负载格式发送带有附加字段的消息配置选项请参阅使用发件箱模式实现可靠的微服务数据交换,了解发件箱模式为何有用以及其工作原理:Debezium日常分享系列之:使用Outbox模式实现可靠的微服务数据交换发件箱模式是一种安全可靠地在多个(微)服务之间交
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目录一、定时器的核心作用与分类1.1为何需要定时器?1.2AVRCP定义的定时器1.3状态机模型(定时器驱动的交互流程)二、TRCP(100ms定时器):实时控制的生命线2.1应用场景2.2实现要点2.3典型故障场景三、TMTC(200ms定时器):元数据交互的黄金窗口3.1适用场景3.1元数据类型(TMTC覆盖的典型请求)3.2时序优化(TMTC与TRCP的协同工作)3.3内存管理策略四、TMT
- Android 中蓝牙Profile与UUID
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在Android中,常用的几种BluetoothProfile分别为:SPP(SerialPortProfile)、A2DP(AdvancedAudioDistributionProfile)、AVRCP(Audio/VideoRemoteControlProfile)、HID(HumanInterfaceDeviceProfile)、HFP(Hands-FreeProfile)。其中Media相
- Linux的Initrd机制
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Linux 的 initrd 技术是一个非常普遍使用的机制,linux2.6 内核的 initrd 的文件格式由原来的文件系统镜像文件转变成了 cpio 格式,变化不仅反映在文件格式上, linux 内核对这两种格式的 initrd 的处理有着截然的不同。本文首先介绍了什么是 initrd 技术,然后分别介绍了 Linux2.4 内核和 2.6 内核的 initrd 的处理流程。最后通过对 Lin
- maven本地仓库路径修改
bitcarter
maven
默认maven本地仓库路径:C:\Users\Administrator\.m2
修改maven本地仓库路径方法:
1.打开E:\maven\apache-maven-2.2.1\conf\settings.xml
2.找到
 
- XSD和XML中的命名空间
darrenzhu
xmlxsdschemanamespace命名空间
http://www.360doc.com/content/12/0418/10/9437165_204585479.shtml
http://blog.csdn.net/wanghuan203/article/details/9203621
http://blog.csdn.net/wanghuan203/article/details/9204337
http://www.cn
- Java 求素数运算
周凡杨
java算法素数
网络上对求素数之解数不胜数,我在此总结归纳一下,同时对一些编码,加以改进,效率有成倍热提高。
第一种:
原理: 6N(+-)1法 任何一个自然数,总可以表示成为如下的形式之一: 6N,6N+1,6N+2,6N+3,6N+4,6N+5 (N=0,1,2,…)
- java 单例模式
g21121
java
想必单例模式大家都不会陌生,有如下两种方式来实现单例模式:
class Singleton {
private static Singleton instance=new Singleton();
private Singleton(){}
static Singleton getInstance() {
return instance;
}
- Linux下Mysql源码安装
510888780
mysql
1.假设已经有mysql-5.6.23-linux-glibc2.5-x86_64.tar.gz
(1)创建mysql的安装目录及数据库存放目录
解压缩下载的源码包,目录结构,特殊指定的目录除外:
- 32位和64位操作系统
墙头上一根草
32位和64位操作系统
32位和64位操作系统是指:CPU一次处理数据的能力是32位还是64位。现在市场上的CPU一般都是64位的,但是这些CPU并不是真正意义上的64 位CPU,里面依然保留了大部分32位的技术,只是进行了部分64位的改进。32位和64位的区别还涉及了内存的寻址方面,32位系统的最大寻址空间是2 的32次方= 4294967296(bit)= 4(GB)左右,而64位系统的最大寻址空间的寻址空间则达到了
- 我的spring学习笔记10-轻量级_Spring框架
aijuans
Spring 3
一、问题提问:
→ 请简单介绍一下什么是轻量级?
轻量级(Leightweight)是相对于一些重量级的容器来说的,比如Spring的核心是一个轻量级的容器,Spring的核心包在文件容量上只有不到1M大小,使用Spring核心包所需要的资源也是很少的,您甚至可以在小型设备中使用Spring。
 
- mongodb 环境搭建及简单CURD
antlove
WebInstallcurdNoSQLmongo
一 搭建mongodb环境
1. 在mongo官网下载mongodb
2. 在本地创建目录 "D:\Program Files\mongodb-win32-i386-2.6.4\data\db"
3. 运行mongodb服务 [mongod.exe --dbpath "D:\Program Files\mongodb-win32-i386-2.6.4\data\
- 数据字典和动态视图
百合不是茶
oracle数据字典动态视图系统和对象权限
数据字典(data dictionary)是 Oracle 数据库的一个重要组成部分,这是一组用于记录数据库信息的只读(read-only)表。随着数据库的启动而启动,数据库关闭时数据字典也关闭 数据字典中包含
数据库中所有方案对象(schema object)的定义(包括表,视图,索引,簇,同义词,序列,过程,函数,包,触发器等等)
数据库为一
- 多线程编程一般规则
bijian1013
javathread多线程java多线程
如果两个工两个以上的线程都修改一个对象,那么把执行修改的方法定义为被同步的,如果对象更新影响到只读方法,那么只读方法也要定义成同步的。
不要滥用同步。如果在一个对象内的不同的方法访问的不是同一个数据,就不要将方法设置为synchronized的。
- 将文件或目录拷贝到另一个Linux系统的命令scp
bijian1013
linuxunixscp
一.功能说明 scp就是security copy,用于将文件或者目录从一个Linux系统拷贝到另一个Linux系统下。scp传输数据用的是SSH协议,保证了数据传输的安全,其格式如下: scp 远程用户名@IP地址:文件的绝对路径
- 【持久化框架MyBatis3五】MyBatis3一对多关联查询
bit1129
Mybatis3
以教员和课程为例介绍一对多关联关系,在这里认为一个教员可以叫多门课程,而一门课程只有1个教员教,这种关系在实际中不太常见,通过教员和课程是多对多的关系。
示例数据:
地址表:
CREATE TABLE ADDRESSES
(
ADDR_ID INT(11) NOT NULL AUTO_INCREMENT,
STREET VAR
- cookie状态判断引发的查找问题
bitcarter
formcgi
先说一下我们的业务背景:
1.前台将图片和文本通过form表单提交到后台,图片我们都做了base64的编码,并且前台图片进行了压缩
2.form中action是一个cgi服务
3.后台cgi服务同时供PC,H5,APP
4.后台cgi中调用公共的cookie状态判断方法(公共的,大家都用,几年了没有问题)
问题:(折腾两天。。。。)
1.PC端cgi服务正常调用,cookie判断没
- 通过Nginx,Tomcat访问日志(access log)记录请求耗时
ronin47
一、Nginx通过$upstream_response_time $request_time统计请求和后台服务响应时间
nginx.conf使用配置方式:
log_format main '$remote_addr - $remote_user [$time_local] "$request" ''$status $body_bytes_sent "$http_r
- java-67- n个骰子的点数。 把n个骰子扔在地上,所有骰子朝上一面的点数之和为S。输入n,打印出S的所有可能的值出现的概率。
bylijinnan
java
public class ProbabilityOfDice {
/**
* Q67 n个骰子的点数
* 把n个骰子扔在地上,所有骰子朝上一面的点数之和为S。输入n,打印出S的所有可能的值出现的概率。
* 在以下求解过程中,我们把骰子看作是有序的。
* 例如当n=2时,我们认为(1,2)和(2,1)是两种不同的情况
*/
private stati
- 看别人的博客,觉得心情很好
Cb123456
博客心情
以为写博客,就是总结,就和日记一样吧,同时也在督促自己。今天看了好长时间博客:
职业规划:
http://www.iteye.com/blogs/subjects/zhiyeguihua
android学习:
1.http://byandby.i
- [JWFD开源工作流]尝试用原生代码引擎实现循环反馈拓扑分析
comsci
工作流
我们已经不满足于仅仅跳跃一次,通过对引擎的升级,今天我测试了一下循环反馈模式,大概跑了200圈,引擎报一个溢出错误
在一个流程图的结束节点中嵌入一段方程,每次引擎运行到这个节点的时候,通过实时编译器GM模块,计算这个方程,计算结果与预设值进行比较,符合条件则跳跃到开始节点,继续新一轮拓扑分析,直到遇到
- JS常用的事件及方法
cwqcwqmax9
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事件 描述
onactivate 当对象设置为活动元素时触发。
onafterupdate 当成功更新数据源对象中的关联对象后在数据绑定对象上触发。
onbeforeactivate 对象要被设置为当前元素前立即触发。
onbeforecut 当选中区从文档中删除之前在源对象触发。
onbeforedeactivate 在 activeElement 从当前对象变为父文档其它对象之前立即
- 正则表达式验证日期格式
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正则表达式IT其它java其它
正则表达式验证日期格式
function isDate(d){
var v = d.match(/^(\d{4})-(\d{1,2})-(\d{1,2})$/i);
if(!v) {
this.focus();
return false;
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}
<input value="2000-8-8" onblu
- Yii CModel.rules() 方法 、validate预定义完整列表、以及说说验证
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public array rules () {return} array 要调用 validate() 时应用的有效性规则。 返回属性的有效性规则。声明验证规则,应重写此方法。 每个规则是数组具有以下结构:array('attribute list', 'validator name', 'on'=>'scenario name', ...validation
- UITextAttributeTextColor = deprecated in iOS 7.0
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In this lesson we used the key "UITextAttributeTextColor" to change the color of the UINavigationBar appearance to white. This prompts a warning "first deprecated in iOS 7.0."
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- 判断一个数是质数的几种方法
EmmaZhao
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质数也叫素数,是只能被1和它本身整除的正整数,最小的质数是2,目前发现的最大的质数是p=2^57885161-1【注1】。
判断一个数是质数的最简单的方法如下:
def isPrime1(n):
for i in range(2, n):
if n % i == 0:
return False
return True
但是在上面的方法中有一些冗余的计算,所以
- SpringSecurity工作原理小解读
坏我一锅粥
SpringSecurity
SecurityContextPersistenceFilter
ConcurrentSessionFilter
WebAsyncManagerIntegrationFilter
HeaderWriterFilter
CsrfFilter
LogoutFilter
Use
- JS实现自适应宽度的Tag切换
ini
JavaScripthtmlWebcsshtml5
效果体验:http://hovertree.com/texiao/js/3.htm
该效果使用纯JavaScript代码,实现TAB页切换效果,TAB标签根据内容自适应宽度,点击TAB标签切换内容页。
HTML文件代码:
<!DOCTYPE html>
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"
- Hbase Rest API : 数据查询
kane_xie
RESThbase
hbase(hadoop)是用java编写的,有些语言(例如python)能够对它提供良好的支持,但也有很多语言使用起来并不是那么方便,比如c#只能通过thrift访问。Rest就能很好的解决这个问题。Hbase的org.apache.hadoop.hbase.rest包提供了rest接口,它内嵌了jetty作为servlet容器。
启动命令:./bin/hbase rest s
- JQuery实现鼠标拖动元素移动位置(源码+注释)
明子健
jqueryjs源码拖动鼠标
欢迎讨论指正!
print.html代码:
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta http-equiv=Content-Type content="text/html;charset=utf-8">
<title>发票打印</title>
&l
- Postgresql 连表更新字段语法 update
qifeifei
PostgreSQL
下面这段sql本来目的是想更新条件下的数据,可是这段sql却更新了整个表的数据。sql如下:
UPDATE tops_visa.visa_order
SET op_audit_abort_pass_date = now()
FROM
tops_visa.visa_order as t1
INNER JOIN tops_visa.visa_visitor as t2
ON t1.
- 将redis,memcache结合使用的方案?
tcrct
rediscache
公司架构上使用了阿里云的服务,由于阿里的kvstore收费相当高,打算自建,自建后就需要自己维护,所以就有了一个想法,针对kvstore(redis)及ocs(memcache)的特点,想自己开发一个cache层,将需要用到list,set,map等redis方法的继续使用redis来完成,将整条记录放在memcache下,即findbyid,save等时就memcache,其它就对应使用redi
- 开发中遇到的诡异的bug
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今天我们服务器组遇到个问题:
我们的服务是从Kafka里面取出数据,然后把offset存储到ssdb中,每个topic和partition都对应ssdb中不同的key,服务启动之后,每次kafka数据更新我们这边收到消息,然后存储之后就发现ssdb的值偶尔是-2,这就奇怪了,最开始我们是在代码中打印存储的日志,发现没什么问题,后来去查看ssdb的日志,才发现里面每次set的时候都会对同一个key