mavros中的gcs_url和fcu_url的含义

参考：mavros中的gcs_url:=“udp://:[email protected]:14551“含义
MAVLink 实战一：通过UDP发送MAVLink消息

1.参数的含义

UDP URL 通用配置说明

udp://[bind_host][:port]@[remote_host][:port][/?ids=sysid,compid]

• bind_host：本地绑定 IP（默认 0.0.0.0 ，建议留空）
• port：本地监听端口（自定义，但需避免冲突）
• remote_host：目标主机 IP（localhost 为本地，192.168.1.106 为远程设备）
• remote_port：目标端口（需与对端程序配置一致）
• 可选参数：?ids=sysid,compid 用于指定 MAVLink 系统 ID 和组件 ID

1. GCS_URL 配置：udp://:[email protected]:14550

udp://[bind_host][:port]@[remote_host][:port]
↓             ↓                ↓
udp://:[email protected]:14550

2. FCU_URL 配置：udp://:24540@localhost:34580

udp://:24540@localhost:34580
↓             ↓                ↓
本地端口24540  远程主机localhost  远程端口34580

3. FCU_URL 配置：:/dev/ttyTHS0:230400

/dev/ttyTHS0:230400
↓            ↓
串口设备路径   波特率

2. 配置示例（launch 文件）

<launch>
  
  <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros" clear_params="true">
    <param name="gcs_url" value="udp://:[email protected]:14550" />
    <param name="fcu_url" value="udp://:24540@localhost:34580" />
    
  node>
launch>

三种连接配置对比表

配置类型	示例 URL / 参数	协议	结构解析	适用场景	波特率 / 端口	特点
串口连接	fcu_url:/dev/ttyTHS0:230400	串口	/dev/ttyTHS0（设备路径）:230400（波特率）	本地硬件直连（如 Jetson）	230400 bps	稳定低延迟，需物理线缆
UDP 连接 1	gcs_url:="udp://:[email protected]:14550"	UDP	udp://（协议）:14556（本地端口）@192.168.1.106（目标 IP）:14550（目标端口）	远程 GCS 连接（如地面站）	14556/14550	无线通信，适合局域网内控制
UDP 连接 2		UDP	udp://:24540（本地端口）@localhost（本地 IP）:34580（目标端口）	PX4 SITL 仿真（本地）	24540/34580	仿真环境专用，无需硬件

2.gcs_url 参数的非必须性

在硬件在环仿真的时候，USB 直连电脑和飞控时， gcs_url 参数并 “不重要” 。

1. QGC 的自动检测机制
   QGC 通过系统串口枚举（如 Linux 下的 /dev/ttyUSB* 设备）自动发现飞控硬件，无需依赖启动命令中的 gcs_url 配置。只要飞控通过 USB 正确连接电脑并被系统识别，QGC 即可直接建立通信。
2. gcs_url 的适用场景
   gcs_url 主要用于 非 USB 通信场景（如 UDP 网络通信），例如：
   • 飞控与地面站通过无线数传模块通信时，需配置 gcs_url 为数传的 UDP 地址（如 `udp://:[email protected]:14550）。
   • 仿真环境中通过网络模拟飞控与地面站的通信链路时，需明确 gcs_url 的网络地址。

3.在QGC中创建udp连接

注意，一般QGC在启动的时候会自动监听14550端口，不需要自己创建udp连接，如果需要的话可按此操作建立udp与别的端口的通信。