JY901-ROS2驱动代码

JY901-ROS2驱动代码

驱动包

该驱动代码修改自：

https://github.com/ioio2995/witmotion_ros2

git clone https://github.com/ana52070/jy901_for_ros2.git

下载后放入到自己的ubuntu中

sudo apt-get install libasio-dev

cd jy901_for_ros2

colcon build

source install/setup.bash

ros2 launch witmotion_ros2 witmotion_launch.py

这样，雷达驱动就已经运行起来了。

如果报错，可以查看是否为配置不对：

 sudo vim src/witmotion_ros2/config/witmotion.yaml 

witmotion_node:
  ros__parameters:
    port: /dev/ttyUSB1
    baud_rate: 115200 # baud
    update_rate: 50.0 # Hz
    topic_name: /witmotion
    frame_id: base_link
    imu_linear_acceleration_covariance: [0.0364, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0048, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0796]
    imu_angular_velocity_covariance: [0.0663, 0.0, 0.0, 0.0, 0.1453, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0378]
    imu_orientation_covariance: [0.0479, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0207, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0041]
    imu_temperature_variance: 0.01829
    magnetometer_covariance: [0.000000187123, 0.0, 0.0, 0.0, 0.000000105373, 0.0, 0.0, 0.0, 0.000000165816]
    magnetometer_temperature_variance: 0.01829
    barometer_variance: 0.001

如果USB不对，请检查设备树中USB的名称，如果CH340未安装可参考：
https://blog.csdn.net/chui_yu666/article/details/148385694?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=148385694&sharerefer=PC&sharesource=chui_yu666&sharefrom=from_link

RVIZ2查看

首先安装imu插件

sudo apt install ros-ROS_DISTRO-rviz-imu-plugin

然后启动rviz

rviz2

点击add

找到下面的imu

然后选择好对应的话题就可以了

最终效果：