【MoveIt 2】入门-安装

入门 

在这里，我们将设置您的环境以最佳运行教程。这将创建一个 colcon 工作区，下载所有最新的 MoveIt 源代码，并从源代码构建所有内容，以确保您拥有最新的修复和改进。

构建所有 MoveIt 的源代码可能需要 20-30 分钟，具体取决于您计算机的 CPU 速度和可用 RAM。如果您的系统性能较低，或者只是想更快地开始，请查看我们的 Docker 指南。

安装 ROS 2 和 colcon 

MoveIt 2 目前支持多个版本的 ROS。安装您喜欢的任何版本。我们主要支持安装在 Ubuntu 22.04 上的 ROS，但其他方法和平台也可以通过对以下说明进行小的更改来工作。如果您刚刚开始，我们建议您在 Ubuntu 22.04 上使用最新稳定版本的 ROS（Iron），以获得最无缝的体验。

• 滚动雷德利 - 滚动开发版本 Rolling Ridley - Rolling Development Release

• 铁伊尔维尼 - 最新稳定版本 - 2023 年 5 月 Iron Irwini - Latest Stable Release - May 2023

• 谦逊的玳瑁 - LTS 版本 - 2022 年 5 月 Humble Hawksbill - LTS Release - May 2022

在进行 ROS 2 安装教程时，很容易遗漏步骤。如果在接下来的几个步骤中遇到错误，一个好的起点是回过头来确保你已经正确安装了 ROS 2。用户常常忘记的一点是要 source ROS 2 的安装本身。请注意 source 你安装的 ROS 版本。

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

 注意

与 ROS 1 设置脚本不同，在 ROS