日常学习碎片

• colcon build构建功能包
• ros中自动生成环境变量的脚本setup.bash在install目录下
• 具体运行哪个地方的代码要看环境变量指向哪里
• find_package(rclppy REQUIRED)添加依赖
• ament_cmake是ROS2中用于构建和安装软件包的工具集，它提供了一系列的CMake宏和模块，帮助开发者更方便地编写CMakeLists.txt文件，从而构建出ROS2的软件包。
• rclpy是ROS 2的一个Python库，它允许开发者使用Python语言来创建ROS 2节点，这些节点可以发布和订阅话题（topics）、服务（services）和动作（actions），以及执行其他ROS 2的功能。rclpy是ROS 2中用于Python编程的接口，类似于rclcpp是用于C++编程的接口。
• add_executable（cpp.node src/cpp_node.cpp）添加可执行文件,定义可执行文件：创建一个名为cpp_node的可执行文件。指定源文件：这个可执行文件将从src/cpp_node.cpp这个源代码文件中生成。
• 用ament_target_dependencies（cpp_node rclcpp）代替头文件目录包含和链接库
• ament_target_dependencies 是ROS 2中CMakeLists.txt文件里的一个命令，它用于指定一个或多个包作为当前包的依赖。在你提供的命令 ament_target_dependencies(cpp_node rclcpp) 中，cpp_node 是你当前正在构建的可执行文件或库的名称，而 rclcpp 是ROS 2中的一个核心包，提供了C++接口来创建节点、发布话题、订阅话题等。
• 当你在终端中运行 colcon build 命令时，它会做以下几件事情：

1. 识别ROS 2包：colcon 会在当前目录及其子目录中查找ROS 2包（通常是包含package.xml文件的目录）。
2. 构建依赖关系：colcon 会根据每个包的package.xml文件和CMakeLists.txt文件（对于C++包）或setup.py文件（对于Python包）来解析包的依赖关系，并确定构建的顺序。
3. 并行构建：colcon build 支持并行构建，这意味着它可以同时构建多个包，这可以显著加快构建过程。
4. 生成可执行文件和库：根据包的配置，colcon 会使用CMake（对于C++包）或setuptools（对于Python包）来构建可执行文件和库。
5. 安装构建结果：构建完成后，colcon 可以将构建的可执行文件和库安装到一个特定的位置，通常是在install目录下。
6. 源环境source install/setup.bash：构建完成后，你可能需要源（source）一个特定的脚本，以确保你的环境变量包含了指向新构建的包的路径。这个脚本通常是install/setup.bash（对于bash shell）或install/setup.zsh（对于zsh shell）。

• 在pakage.xml中声明依赖信息如：< depend >rclcpp< /depend >
• ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 demo_cpp_pkg
• cpp的功能包也是调用CMakeLists来构建的，所以在创建功能包时会多出来一个CMakeLists.txt
• 在src下添加cpp_node.cpp文件，编写此文件
• 编写CMakeLists.txt，添加可执行文件，查找依赖，link库，头文件

多功能包实践操作：

• mkdir -p chapt2_ws/src 创建chapt2_ws目录，并在其目录下创建一个名为src的子目录
• mv demo_cpp_pkg/ chapt2_ws/src/将名为 demo_cpp_pkg 的目录移动到 chapt2_ws/src 目录下。
• rm -rf build/ install/ log/rm：这是删除（remove）命令。

1. -r 或 -R：这是 rm 命令的一个选项，表示递归删除。当用于目录时，它会删除目录及其所有子目录和文件，而不需要逐个指定。
2. -f：这是 rm 命令的一个选项，表示强制删除，不会提示确认。这个选项会忽略不存在的文件，并且不会提示任何警告。

• cd chapt2_ws/进对相应的目录再开始colcon build，colcon build在哪个目录下运行，功能包就在哪个目录下生成，colcon build会自动扫描子文件下所有的包。
• colcon build --packages-select demo_cpp_pkg选择某一个功能包构建
• python的包依赖cpp的包，则将cpp的包加到python的依赖里来（在package.xml中加上< depend >demo_cpp_pkg< /depend >）加上这个之后，colcon build会先构建成cpp包再构建Python包