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学机械的鱼鱼
MATLAB机器人计算与应用机器人仿真学习matlab矩阵
基础知识:位姿矩阵【古月居】从RP关节入门机器人学https://mp.weixin.qq.com/s/xc6tcW6QlSoTXmlfHUqGsw【古月居】位置角度平移旋转,“乱七八糟”的坐标变换https://mp.weixin.qq.com/s/FE8xa1JV92_0xpUZug19aw【古月居】机械臂的坐标系与数学模型:传说中的DH参数https://mp.weixin.qq.com/s
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DKZ001
电机51单片机matlab嵌入式硬件汽车
工作后一直从事电机控制相关工作,本系列主要是对目前所学的电控相关知识进行总结,可能总结不会很深入(比较电控博大精深),但是本系列力争广度,从而保证入门以及对标题吹牛的呼应计划包含的系列:算法部分:FOC控制:坐标变换,pwm调制闭环系统:电流闭环控制,转速闭环控制,扰动观测无感算法:无感算法综述,和实际算法对比控制性能:MTPA、最大转矩最小磁链比、过调制控制,死区补偿、转矩补偿等硬件部分:st芯
- Chapter 8 - 14. Congestion Management in TCP Storage Networks
mounter625
Linuxkerneltcp/ip网络linuxkernel
QueueUtilizationConsiderationsTCP/IPnetworkstypicallyaimfornon-emptyqueuessothatthequeuesalwayshavepacketsfortransmissionwithoutkeepingthelinkidle.Thisachievesahightransmissionrateandreturnsoninvestme
- 2021-02-19 cc/gcc/g++/CC
Mona_Song
gcc全称是GunC语言编译器。原本只能处理C语言,gcc很快地扩展,现在的gcc可以说是GNU编译器集合(可编译C、C++、Objective-C、Ada、Fortran、Java)g++是C++编译器cc:Unix系统下的cc是一个古老的C编译器。Linux系统下cc一般是一个符号连接,该变量是make程序的内建变量,默认指向gcc。cc符号链接和变量存在的意义在于源码的移植性,便于Linux
- 【Qt】图形视图框架 之 坐标
Htht111
qt开发语言
QGraphicsView移动图元/场景以及坐标转换QGraphicsView图形视图框架使用(一)坐标变换1.继承QGraphicsProxyWidget类虚函数mousePressEvent、mouseReleaseEvent的参数QGraphicsSceneMouseEventevent->pos()是item坐标系*下的坐标,不是scene场景坐标系下的坐标。:Returnsthemous
- 英伟达(NVIDIA)和CUDA
小米人er
我的博客英伟达
英伟达(NVIDIA)是一家知名的图形处理器(GPU)制造公司,而CUDA则是NVIDIA推出的一种并行计算架构和编程模型。CUDA全称为ComputeUnifiedDeviceArchitecture,即计算统一设备架构,它允许开发者使用C/C++、Fortran等编程语言在NVIDIA的GPU上进行通用计算。CUDA是NVIDIA从硬件进驻软件的重要工具,起到了连接的作用。通过CUDA,开发者
- 嵌入式调试工具之GDB
稚肩
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在单片机开发中,我们可以通过集成式的IDE来进行调试,比如MDK、IAR等。GDB工具是GNU项目调试器,基于命令行使用。和其他的调试器一样,可使用GDB工具单步运行程序、单步执行、跳入/跳出函数、设置断点、查看变量等等,它是UNIX/LINUX操作系统下强大的程序调试工具。GDB支持多种语言,包括Ada、汇编、C/C++、D、Fortran、GO、Objective-C、OpenCL、Modul
- cuda。
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CUDA是由NVIDIA推出的通用并行计算架构,它允许开发人员利用NVIDIA的GPU进行高效的计算。1.高性能计算:CUDA使得GPU能够执行高度并行的计算任务,这对于需要处理大量数据的应用程序来说是非常有用的。GPU拥有成百上千个流处理器,可以同时执行多个计算任务。2.编程框架:CUDA提供了一个编程框架,支持多种编程语言,如C、C++、Fortran、Python等,使得开发者可以使用这些语
- 【fortran】开源BLAS库矩阵乘法的简单Fortran示例
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编程数学矩阵线性代数
一、安装开源BLAS库OpenBLAS安装OpenBLAS可以通过几个步骤来完成,这些步骤因操作系统的不同而有所变化。以下是为几种常见系统下的安装。在Ubuntu/DebianLinux上安装OpenBLAS在基于Debian的系统(如Ubuntu)上,可以使用apt-get来安装OpenBLAS:sudoapt-getupdatesudoapt-getinstalllibopenblas-dev
- 13.5 OpenGL顶点后处理:坐标变换
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坐标变换CoordinateTransformations在计算机图形学中,坐标变换是渲染过程中不可或缺的一部分,它涉及一系列几何体从模型空间到最终屏幕空间的转换。以下是一般的坐标变换流程:模型变换(ModelTransformation):将物体从其本地坐标系(模型空间)转换至全局坐标系(世界空间)。这个过程可能包括平移、旋转和缩放操作,以放置模型在合适的世界位置并调整其大小和方向。视图变换(V
- GCC 编译简明教程
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前言GCC,全称TheGNUCompilerCollection,包含了C,C++,Objective-C,Fortran,Ada,Go等语言的编译器前端以及这些语言所依赖的一些库文件。虽然现在的IDE基本可以搞定很多编译的事情,但是很多时候,b比如我们看源码的时候、自己编写一些PythonC++扩展模块的时候等,使用IDE可能会比较繁琐,这时候就需要手动编译,需要看懂或者会编写编译脚本,这样,我
- Numpy使用详解
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Numpy(NumericalPython的简称)时高性能科学计算和数据分析的基础包,提供了矩阵运算的功能。相关链接Numpy官方推荐教程Numpy具有以下几点能力:ndarry——一个具有向量算数运算和复杂广播能力的多位数组对象用于对数组数据进行快速运算的标准数学函数用于读写磁盘数据的工具以及用于操作内存映射文件的工具非常有用的线性代数,傅立叶变换和随机数操作用于继承c/c++和Fortran代
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如下图所示,在自动驾驶车辆上会存在大量冗余的传感器,例如轮速传感器、激光雷达,毫米波雷达,摄像头,超声波雷达,GPS,IMU等。不同传感器对同一物体的测量原始结果都是在自身坐标下,所以首先我们需要对多传感器就行标定(即获得不同坐标系之间的变换关系,多传感器的标定是个非常复杂且困难的问题,这里先不介绍),将所有传感器的输出统一到一个坐标系下。图1.自动驾驶车辆上的多传感器本文主要介绍不同坐标系之间变
- 自定义控件绘制(Paint之Shader)篇十一
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参考:https://blog.csdn.net/harvic880925/article/details/52039081shader称为着色器,用来给图片上色用的;Shader类只是一个基类,只有两个方法setLocalMatrix(MatrixlocalM)、getLocalMatrix(MatrixlocalM)用来设置坐标变换矩阵的;Shader类与ColorFiler一样,其实是一个空
- ubuntu更换gfortran,gcc等编译器的版本
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如果ubuntu安装的版本较低,则用gfortran或gcc后加-v选项可查看已有的版本。比如ubuntu16.04版本,查看后为版本5,这时想要安装gcc-7等版本,直接利用:sudoapt-getinstallgcc-7如果提示未找到,说明系统使用的源内无,需要更换源,可以添加几个源,如国内的镜像源,可用高版本如18的镜像源源在/etc/apt目录下的source.list中,注意做好备份。然
- 1.几种简单矩阵计算的Fortran实现
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为了实现分子按照特定方向转向,参考之前利用VESTA手动截取晶面并采用矩阵计算转向的方法,用fortran编写了一个实现简单矩阵计算功能的小程序,用于处理矩阵加、减、乘、除、行列式值、求逆、转置几类计算,主要是求逆和除法的实现。求逆采用了初等变换和利用伴随矩阵两种方法,但编译好的应当时默认利用伴随矩阵方法。缺点:计算种类简单,后续应参考“云算子”增加“线性方程组、特征值和特征向量、Cholesky
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【Lammps】Zhou势函数拟合(python程序)Zhou合金势主要用于金属的分子动力学模拟,下面将主要对lammps自带程序生成相关合金势函数。早期的Zhou势用Fortran编写,在使用之前需要进行对源代码进行编译,操作较为麻烦,后期lammps提供了一个python版本的Zhou势拟合程序。下面是官方对Zhou势函数拟合的说明文档。https://github.com/lammps/la
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由上次刚体的空间转动直接切换为机器人相关术语。1.机器人位姿的数学描述与坐标变换1.1位姿描述{B}相对于{A}的姿态描述用3x3矩阵表示为:式中为三个单位正交主矢量,分别表示刚体坐标系{B}的三个坐标轴XBYBZB在参考系{A}中的方位,∠XBXA表示坐标轴XB与坐标轴XA之间的夹角,其他的类似。姿态矩阵具有如下特点:1>共有9个元素,但只有3个是独立的,有6个约束条件:2>是单位正交阵,具有如
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问题:1.无法在网页输入ftp://ip登录2.filezllaserver不能连接用户3.filezllaserver连接用户之后出现错误:425Can'topendataconnectionfortransferof"/"首先下载好filezllaserver并安装,进入时主机IP:127.0.0.1,端口与安装时的给出端口一致,密码无影响,勾选总是连接也不影响;首先出现NAT的红字提示,需要
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目录一、分清Scene、View、Item二、了解坐标变换三、重写四、鼠标事件关于transform获取位置坐标五、获取画框控制点一、分清Scene、View、ItemView是正常可见部分,Scene不在View范围里的是不可见但仍然存在的部分,可以通过在View中移动滚动条将不可见部分变为可见(形象地说,假设你要去看演出,Scene指代是整个演出,包括演员、场景、舞台、幕后等,View就是舞台
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- ROS学习笔记9:TF坐标变换实操
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前言本人ROS小白,利用寒假时间学习ROS,在此以笔记的方式记录自己每天的学习过程。争取写满20篇(9/20)。环境:Ubuntu20.04、ROS1:noetic环境配置:严格按照下方学习链接的教程配置,基本一次成功。学习链接:【Autolabor初级教程】ROS机器人入门对应链接文档:ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》笔记绝大部分代码使用Python语言编写。本期关键词:乌龟跟随要求产生
- 【ARM 嵌入式 编译系列 2.7 -- GCC 编译优化参数详细介绍】
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- 在ubuntu上安装HDF5并编译执行
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1.在HDF5官网下载最新版hdf5-1.12.0.tar.gz2.2.解压之后,cdhdf5-1.12.0.tar.gz路径3.按以下顺序在终端执行命令:(1)./configure--prefix=/usr/local/hdf5--enable-fortran(2)make(3)makecheck(检查环境,可选项)(4)sudomakeinstall(5)sudomakecheck-inst
- Python数据分析及可视化实例之“NumPy“
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一、概述什么是Numpy:NumericPython?NumPy系统是Python的一种开源的数值计算扩展一个强大的N维数组对象Array比较成熟的(广播)函数库用于整合C/C++和Fortran代码的工具包实用的线性代数、傅里叶变换和随机数生成函数numpy和稀疏矩阵运算包scipy配合使用更加强大二、Numpy安装与版本确认安装安装NumPy最简单的方法就是使用pip工具:(不建议使用)pip
- CSP-202309-2-坐标变换(其二)
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一、遇到问题:迭代计算时间超限按照常规思路,可以从begin到end逐步计算,共需要约end-begin次运算,时间复杂度较高,导致时间超限。二、解决思路:累积1.操作数累积部分在输入阶段,代码通过循环读取每个操作,根据操作类型(1或2)更新累积的缩放系数和旋转角度。对于缩放操作(flag为1),将当前操作数的缩放系数k更新为前一步操作数的缩放系数乘以当前操作的数值num。同时,保持旋转角度r不变
- R 数据可视化 —— circlize 布局
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布局通过前面一节的介绍,我们已经对circlize的构图方式有了一个大致的了解,下面我们将详细介绍一下circlize的布局结构1.坐标转换我们最后看到的圆形布局结构图,其实是经过了三次的坐标转换。第一次是将数据映射到数据坐标系统中,即我们常用的笛卡尔坐标系;第二次进行极坐标变换,变成圆形布局;最后进行画布坐标变换,将图形输出到图形设备中。图形总是绘制在半径为1的单位元内部,而且是从外向内依次进行
- linux系统服务器下jsp传参数乱码
3213213333332132
javajsplinuxwindowsxml
在一次解决乱码问题中, 发现jsp在windows下用js原生的方法进行编码没有问题,但是到了linux下就有问题, escape,encodeURI,encodeURIComponent等都解决不了问题
但是我想了下既然原生的方法不行,我用el标签的方式对中文参数进行加密解密总该可以吧。于是用了java的java.net.URLDecoder,结果还是乱码,最后在绝望之际,用了下面的方法解决了
- Spring 注解区别以及应用
BlueSkator
spring
1. @Autowired
@Autowired是根据类型进行自动装配的。如果当Spring上下文中存在不止一个UserDao类型的bean,或者不存在UserDao类型的bean,会抛出 BeanCreationException异常,这时可以通过在该属性上再加一个@Qualifier注解来声明唯一的id解决问题。
2. @Qualifier
当spring中存在至少一个匹
- printf和sprintf的应用
dcj3sjt126com
PHPsprintfprintf
<?php
printf('b: %b <br>c: %c <br>d: %d <bf>f: %f', 80,80, 80, 80);
echo '<br />';
printf('%0.2f <br>%+d <br>%0.2f <br>', 8, 8, 1235.456);
printf('th
- config.getInitParameter
171815164
parameter
web.xml
<servlet>
<servlet-name>servlet1</servlet-name>
<jsp-file>/index.jsp</jsp-file>
<init-param>
<param-name>str</param-name>
- Ant标签详解--基础操作
g21121
ant
Ant的一些核心概念:
build.xml:构建文件是以XML 文件来描述的,默认构建文件名为build.xml。 project:每个构建文
- [简单]代码片段_数据合并
53873039oycg
代码
合并规则:删除家长phone为空的记录,若一个家长对应多个孩子,保留一条家长记录,家长id修改为phone,对应关系也要修改。
代码如下:
- java 通信技术
云端月影
Java 远程通信技术
在分布式服务框架中,一个最基础的问题就是远程服务是怎么通讯的,在Java领域中有很多可实现远程通讯的技术,例如:RMI、MINA、ESB、Burlap、Hessian、SOAP、EJB和JMS等,这些名词之间到底是些什么关系呢,它们背后到底是基于什么原理实现的呢,了解这些是实现分布式服务框架的基础知识,而如果在性能上有高的要求的话,那深入了解这些技术背后的机制就是必须的了,在这篇blog中我们将来
- string与StringBuilder 性能差距到底有多大
aijuans
之前也看过一些对string与StringBuilder的性能分析,总感觉这个应该对整体性能不会产生多大的影响,所以就一直没有关注这块!
由于学程序初期最先接触的string拼接,所以就一直没改变过自己的习惯!
- 今天碰到 java.util.ConcurrentModificationException 异常
antonyup_2006
java多线程工作IBM
今天改bug,其中有个实现是要对map进行循环,然后有删除操作,代码如下:
Iterator<ListItem> iter = ItemMap.keySet.iterator();
while(iter.hasNext()){
ListItem it = iter.next();
//...一些逻辑操作
ItemMap.remove(it);
}
结果运行报Con
- PL/SQL的类型和JDBC操作数据库
百合不是茶
PL/SQL表标量类型游标PL/SQL记录
PL/SQL的标量类型:
字符,数字,时间,布尔,%type五中类型的
--标量:数据库中预定义类型的变量
--定义一个变长字符串
v_ename varchar2(10);
--定义一个小数,范围 -9999.99~9999.99
v_sal number(6,2);
--定义一个小数并给一个初始值为5.4 :=是pl/sql的赋值号
- Mockito:一个强大的用于 Java 开发的模拟测试框架实例
bijian1013
mockito单元测试
Mockito框架:
Mockito是一个基于MIT协议的开源java测试框架。 Mockito区别于其他模拟框架的地方主要是允许开发者在没有建立“预期”时验证被测系统的行为。对于mock对象的一个评价是测试系统的测
- 精通Oracle10编程SQL(10)处理例外
bijian1013
oracle数据库plsql
/*
*处理例外
*/
--例外简介
--处理例外-传递例外
declare
v_ename emp.ename%TYPE;
begin
SELECT ename INTO v_ename FROM emp
where empno=&no;
dbms_output.put_line('雇员名:'||v_ename);
exceptio
- 【Java】Java执行远程机器上Linux命令
bit1129
linux命令
Java使用ethz通过ssh2执行远程机器Linux上命令,
封装定义Linux机器的环境信息
package com.tom;
import java.io.File;
public class Env {
private String hostaddr; //Linux机器的IP地址
private Integer po
- java通信之Socket通信基础
白糖_
javasocket网络协议
正处于网络环境下的两个程序,它们之间通过一个交互的连接来实现数据通信。每一个连接的通信端叫做一个Socket。一个完整的Socket通信程序应该包含以下几个步骤:
①创建Socket;
②打开连接到Socket的输入输出流;
④按照一定的协议对Socket进行读写操作;
④关闭Socket。
Socket通信分两部分:服务器端和客户端。服务器端必须优先启动,然后等待soc
- angular.bind
boyitech
AngularJSangular.bindAngularJS APIbind
angular.bind 描述: 上下文,函数以及参数动态绑定,返回值为绑定之后的函数. 其中args是可选的动态参数,self在fn中使用this调用。 使用方法: angular.bind(se
- java-13个坏人和13个好人站成一圈,数到7就从圈里面踢出一个来,要求把所有坏人都给踢出来,所有好人都留在圈里。请找出初始时坏人站的位置。
bylijinnan
java
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
public class KickOutBadGuys {
/**
* 题目:13个坏人和13个好人站成一圈,数到7就从圈里面踢出一个来,要求把所有坏人都给踢出来,所有好人都留在圈里。请找出初始时坏人站的位置。
* Maybe you can find out
- Redis.conf配置文件及相关项说明(自查备用)
Kai_Ge
redis
Redis.conf配置文件及相关项说明
# Redis configuration file example
# Note on units: when memory size is needed, it is possible to specifiy
# it in the usual form of 1k 5GB 4M and so forth:
#
- [强人工智能]实现大规模拓扑分析是实现强人工智能的前奏
comsci
人工智能
真不好意思,各位朋友...博客再次更新...
节点数量太少,网络的分析和处理能力肯定不足,在面对机器人控制的需求方面,显得力不从心....
但是,节点数太多,对拓扑数据处理的要求又很高,设计目标也很高,实现起来难度颇大...
- 记录一些常用的函数
dai_lm
java
public static String convertInputStreamToString(InputStream is) {
StringBuilder result = new StringBuilder();
if (is != null)
try {
InputStreamReader inputReader = new InputStreamRead
- Hadoop中小规模集群的并行计算缺陷
datamachine
mapreducehadoop并行计算
注:写这篇文章的初衷是因为Hadoop炒得有点太热,很多用户现有数据规模并不适用于Hadoop,但迫于扩容压力和去IOE(Hadoop的廉价扩展的确非常有吸引力)而尝试。尝试永远是件正确的事儿,但有时候不用太突进,可以调优或调需求,发挥现有系统的最大效用为上策。
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- 小学4年级英语单词背诵第二课
dcj3sjt126com
englishword
egg 蛋
twenty 二十
any 任何
well 健康的,好
twelve 十二
farm 农场
every 每一个
back 向后,回
fast 快速的
whose 谁的
much 许多
flower 花
watch 手表
very 非常,很
sport 运动
Chinese 中国的
- 自己实践了github的webhooks, linux上面的权限需要注意
dcj3sjt126com
githubwebhook
环境, 阿里云服务器
1. 本地创建项目, push到github服务器上面
2. 生成www用户的密钥
sudo -u www ssh-keygen -t rsa -C "
[email protected]"
3. 将密钥添加到github帐号的SSH_KEYS里面
3. 用www用户执行克隆, 源使
- Java冒泡排序
蕃薯耀
冒泡排序Java冒泡排序Java排序
冒泡排序
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
蕃薯耀 2015年6月23日 10:40:14 星期二
http://fanshuyao.iteye.com/
- Excle读取数据转换为实体List【基于apache-poi】
hanqunfeng
apache
1.依赖apache-poi
2.支持xls和xlsx
3.支持按属性名称绑定数据值
4.支持从指定行、列开始读取
5.支持同时读取多个sheet
6.具体使用方式参见org.cpframework.utils.excelreader.CP_ExcelReaderUtilTest.java
比如:
Str
- 3个处于草稿阶段的Javascript API介绍
jackyrong
JavaScript
原文:
http://www.sitepoint.com/3-new-javascript-apis-may-want-follow/?utm_source=html5weekly&utm_medium=email
本文中,介绍3个仍然处于草稿阶段,但应该值得关注的Javascript API.
1) Web Alarm API
&
- 6个创建Web应用程序的高效PHP框架
lampcy
Web框架PHP
以下是创建Web应用程序的PHP框架,有coder bay网站整理推荐:
1. CakePHP
CakePHP是一个PHP快速开发框架,它提供了一个用于开发、维护和部署应用程序的可扩展体系。CakePHP使用了众所周知的设计模式,如MVC和ORM,降低了开发成本,并减少了开发人员写代码的工作量。
2. CodeIgniter
CodeIgniter是一个非常小且功能强大的PHP框架,适合需
- 评"救市后中国股市新乱象泛起"谣言
nannan408
首先来看百度百家一位易姓作者的新闻:
三个多星期来股市持续暴跌,跌得投资者及上市公司都处于极度的恐慌和焦虑中,都要寻找自保及规避风险的方式。面对股市之危机,政府突然进入市场救市,希望以此来重建市场信心,以此来扭转股市持续暴跌的预期。而政府进入市场后,由于市场运作方式发生了巨大变化,投资者及上市公司为了自保及为了应对这种变化,中国股市新的乱象也自然产生。
首先,中国股市这两天
- 页面全屏遮罩的实现 方式
Rainbow702
htmlcss遮罩mask
之前做了一个页面,在点击了某个按钮之后,要求页面出现一个全屏遮罩,一开始使用了position:absolute来实现的。当时因为画面大小是固定的,不可以resize的,所以,没有发现问题。
最近用了同样的做法做了一个遮罩,但是画面是可以进行resize的,所以就发现了一个问题,当画面被reisze到浏览器出现了滚动条的时候,就发现,用absolute 的做法是有问题的。后来改成fixed定位就
- 关于angularjs的点滴
tntxia
AngularJS
angular是一个新兴的JS框架,和以往的框架不同的事,Angularjs更注重于js的建模,管理,同时也提供大量的组件帮助用户组建商业化程序,是一种值得研究的JS框架。
Angularjs使我们可以使用MVC的模式来写JS。Angularjs现在由谷歌来维护。
这里我们来简单的探讨一下它的应用。
首先使用Angularjs我
- Nutz--->>反复新建ioc容器的后果
xiaoxiao1992428
DAOmvcIOCnutz
问题:
public class DaoZ {
public static Dao dao() { // 每当需要使用dao的时候就取一次
Ioc ioc = new NutIoc(new JsonLoader("dao.js"));
return ioc.get(