【ROS2】tf2_ros：坐标变换、坐标系跟踪

【ROS】郭老二博文之：ROS目录

1、简介

在机器人导航中，tf2用于管理和转换机器人、传感器和环境之间的坐标系；
在传感器数据融合中，它帮助同步和整合不同传感器的数据

2、接口

常用接口如下：
1）tf2_ros::StaticTransformBroadcaster
说明：用于广播静态坐标变换的类；
方法：sendTransform(std::vector)用于发送一个静态的坐标变换的消息。
参数：geometry_msgs::msg::TransformStamped消息包含了变换的详细信息，如父坐标帧、子坐标帧、平移和旋转等

2）tf2_ros::TransformBroadcaster
说明：用于广播动态坐标变换。
方法：sendTransform 和静态的类似，但用于发送动态坐标变换。

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