在一个存在的包里面编写msg消息文件

前言

尽管最佳实践是在专门的接口包中声明接口，但有时在同一个包中完成接口的声明、创建和使用会更为便捷。

创建文件

创建好msg/AddressBook.msg文件，在你的包的目录下

package.xml

rosidl_default_generators

rosidl_default_runtime

rosidl_interface_packages

CMakeList

找到生成消息代码的包

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

声明你要生成的消息列表

set(msg_files
  "msg/AddressBook.msg"
)

生成消息

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  ${msg_files}
)

运行时依赖

ament_export_dependencies(rosidl_default_runtime)

编译

colcon build

现在你就可以调用了