代客泊车低速紧急制动辅助系统MEB功能规范

1文档总概. 4

1.1范围. 4

1.2名词解释. 4

1.3.1文档优先说明. 4

1.3.2政府法规与文件. 4

1.3.3行业规范与文件. 4

1.3.4百度及客户提供相关功能定义文档. 5

2系统概述. 6

2.1整车网络拓扑. 6

2.2系统硬件条件. 6

2.3系统架构框图. 7

3 MEB（紧急制动）功能. 7

3.1功能清单. 7

3.2功能描述. 7

3.2.1设计运行条件要求. 8

3.2.1.1通用条件要求. 8

3.2.1.2障碍物识别条件要求. 8

3.2.1.3静态障碍物识别场景要求：. 9

3.2.1.4动态物体识别场景要求：. 11

3.2.2功能局限性. 15

3.2.2.1超声波雷达工作环境限制. 15

3.2.2.2摄像头工作环境限制. 16

3.3工作模式. 17

3.3.1状态机. 17

3.3.2状态描述. 17

3.3.3状态迁移描述. 18

3.4交互信号. 19

3.5功能定义. 21

3.5.1系统电源状态. 21

3.5.1.1 网络休眠状态. 21

3.5.1.2 唤醒状态. 21

3.5.2系统自检. 21

3.5.2.1系统内部状态检测. 21

3.5.2.2关联系统状态检测. 21

3.5.3系统功能使能（Standby）. 21

3.5.4系统功能抑制. 22

3.5.5系统激功能活（Active）. 23

3.5.5.1预充压请求. 23

3.5.5.2紧急制动. 23

3.5.6系统功能退出（Active→Standby）. 23

3.5.6.1驾驶员接管下的退出. 23

3.5.6.2 驾驶员未接管下的退出. 24

3.5.7系统故障（Failed）. 24

3.5.8功能交互定义. 24

3.6性能参数. 26

3.6.1探测范围. 26

3.6.2探测性能. 26

3.6.3测试要求. 27

1文档总概

1.1范围

本文档描述了代客泊车开发项目中的基础功能-紧急制动MEB功能。

1.2名词解释

低速紧急制动辅助系统（Maneuver Emergency Brake Assistant System，MEB）是一项辅助功

能，当超声波雷达系统和MEB 功能设置项激活后，超声波雷达系统探测到车辆距离障碍物很近、有碰撞危险时，特别是在复杂的交通变化与注意力不集中等因素结合可能导致意外的情况下，为避免或降低碰撞风险，雷达系统发送制动指令给ESP，由ESP 执行车辆的紧急制动。

1.3.1文档优先说明

当本文档描述与本文档引用文档发生冲突时，以本文档为准。但是，本文档任何描述不应违背相关法律法规，除非得到特殊豁免。

1.3.2政府法规与文件

本文档相关的政府法规如下列举。

标号	标题	版本/修改日期

1.3.3行业规范与文件

（如：SAE，ISO等）

标号	标题	版本/修改日期

1.3.4百度及客户提供相关功能定义文档

标题	作者	版本/修改日期

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