少年独剑倚清秋
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将LGSVL Bridge部署到ROS2 Galactic中

由于LGSVL停止更新，ros2-lgsvl-bridge只能在ROS2 Foxy版本中下载使用。以下方法可以在ROS2 Galactic中使用ros2-lgsvl-bridge。

1、获取lgsvl_msgs文件

可以直接在LGSVL官方GitHub中克隆lgsvl_msgs文件，或者在Foxy版本中安装lgsvl_msgs，在/opt/ros/foxy/share/lgsvl_msg中找到.msg文件。

将LGSVL Bridge部署到ROS2 Galactic中_第1张图片

2、编译lgsvl_msgs功能包

在ROS2 Galactic中创建一个功能包，名称为lgsvl_msgs，将lgsvl的.msg文件放到功能包中编译通过。

3、部署lgsvl_msgs

将编译好的lgsvl_msgs功能包部署到ROS2 Galactic中。
使用以下命令：

sudo cp -a src/lgsvl_msgs/msg /opt/ros/galactic/share/lgsvl_msgs/
sudo cp -a src/lgsvl_msgs/package.xml  /opt/ros/galactic/share/lgsvl_msgs/
sudo cp -a install/lgsvl_msgs/share/lgsvl_msgs/cmake /opt/ros/galactic/share/lgsvl_msgs/
sudo cp -a install/lgsvl_msgs/include/lgsvl_msgs /opt/ros/galactic/include/

4、编译LGSVL Bridge

从官方GitHub中克隆ros2-lgsvl-bridge到本地，直接可以编译通过。
使用以下命令可以运行。

. ~/ros2-lgsvl-bridge/install/setup.bash
lgsvl_bridge [--port 9090] [--log D]

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