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无人驾驶系统框架（一、前言）

第1章 绪论

1.0 引言

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汽车无人驾驶技术主要分为以下部分

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1.1发展历程

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 20世纪80年代初美国卡耐基梅隆大学NavLab-1：在典型结构化道路下，运行速度为28公里每小时的一种无人驾驶车辆。

1987年美国国防高级研究计划局DARPAG

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1998年意大利帕尔玛大学研发ARGO试验车，沿着意大利的高速公路进行2000公里的道路试验。

2004年DARPA举办了越野环境下的大挑战赛grand challenge，没有一辆车完成比赛，但是该届赛事仍具有里程碑的重要意义。

2007年DARPA举办了城市挑战赛，冠军是卡耐基梅隆大学的Boss无人车。

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 SAE美国汽车驾驶协会：将自动驾驶分为驾驶辅助、部分自动驾驶、有条件自动驾驶、高度自动驾驶以及完全自动驾驶5个级别，

国内无人驾驶的发展情况

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国内外地面无人驾驶车辆发展历程

百花齐放，百家争鸣

整车及零部件生产厂商，互联网企业，创业公司，科研院所

 1.2 体系结构 

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 无人驾驶汽车分级

L0.无自动驾驶 Level 0 Driver only

L1.辅助驾驶 Level 1 Assisted

L2.部分自动驾驶 Level 2  Partial Automation

L3.限制条件下的自动驾驶 Level 3 Conditional automation

L4.高度自动驾驶 Level 4 High automation

L5.全工况自动驾驶 Level 5 Full automation

 无人驾驶与智能交通系统

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 车联网通常是指车与车（V2V），车与路面基础设施（V2I），车与人（V2P），车与传感设备的交互，实现车辆与公众网络通信的动态移动通信系统

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 无人驾驶汽车的应用场景

无人驾驶车辆在矿区、园区等区域的应用

无人驾驶车辆在国家安全领域也有广泛应用

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 第2章 车辆底盘无人化改造

2.0 概述

第3章 无人车电子电气架构以及硬件 

3.0 电子电气架构

 

 

 

 

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环境感知常用传感器、定位导航常用传感器、车载通信系统、车载计算平台、车载供电系统

激光雷达、毫米波雷达、车载相机

3.1 环境感知常用传感器

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激光雷达简介

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毫米波雷达

激光雷达的缺点

烟雾、扬尘对激光雷达的影响

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 车载相机简介

车载相机

单目相机    双目相机（深度相机）    环视相机

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 相机成像原理

小孔成像

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