宾格果
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ros_ship 仿真

ros_ship 仿真_第1张图片

 1.将solidworks模型转为urdf文件，复制到ros工作空间。

2.下载uuv_simulator，上图用的是里面的海洋环境

https://blog.csdn.net/weixin_43700534/article/details/122245127?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_utm_term~default-0-122245127-blog-112601684.pc_relevant_3mothn_strategy_recovery&spm=1001.2101.3001.4242.1&utm_relevant_index=3icon-default.png?t=M85Bhttps://blog.csdn.net/weixin_43700534/article/details/122245127?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_utm_term~default-0-122245127-blog-112601684.pc_relevant_3mothn_strategy_recovery&spm=1001.2101.3001.4242.1&utm_relevant_index=33.下载ros_ship_packages

https://github.com/OUXT-Polaris/ros_ship_packages

4.将模型和环境分别复制到ros_ship_description相应文件夹中

5.打开ros_ship_description ，更改ros_ship.launch环境和模型

ros_ship 仿真_第2张图片

 6.

source ./devel/setup.bash
roslaunch ros_ship_description ros_ship.launch

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