肥鼠路易
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【直播讲座笔记】CAIRDC会议：无人机

无人机体积要缩小
无人机的自主导航，路径规划
算法鲁棒性
Teach-Repeat-Replan system:a complete platform
想要生出好的环境，这个路径如何保证好的拓扑，找到的路径如何优化？满足好的无人机动力学
前端：低维度的路径；后端：高纬度

无人机局部避障
主流的梯度避障，用ESDF欧式距离场，无人机局部地图，无人机到障碍物的距离可以知道，无人机在飞行时维护一个局部地图，固定半径圆形或者正方形

不依赖ESDF的方法

ESDF Aerial planning

RRT*

优化解Smart kinodynamic RRT*
动态目标

CMPCC 有扰动

在线规划系统的鲁棒性

优化轨迹的时间特性和空间特性

最优时间点，局部最优解收敛速率

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