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在机器视觉中,相机标定的核心目标是确定相机的**内参(IntrinsicParameters)**和**外参(ExtrinsicParameters)**。它们是描述相机成像模型和空间位置的关键参数,以下是详细解释:---###**1.内参(IntrinsicParameters)****定义**:内参描述相机的**固有属性**,与相机的物理结构和成像特性相关。这些参数在相机生产后即固定(除非更换
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要实现通过相机确定物品坐标位置,通常需要相机标定、物体检测和坐标转换几个步骤。下面我将提供一个完整的解决方案,包括相机标定、物体检测和3D坐标估计。1.系统架构相机标定-获取相机内参和畸变系数物体检测-使用OpenCV或深度学习模型检测物品坐标转换-将2D图像坐标转换为3D世界坐标ROS2集成-将上述功能集成到ROS2节点中2.实现步骤2.1创建功能包bashros2pkgcreateobject
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下面是一个完整的使用OpenCV进行相机内参标定(CameraCalibration)的示例,包括C++和Python两个版本,基于棋盘格图案标定。一、目标:相机标定通过拍摄多张带有棋盘格图案的图像,估计相机的内参:相机矩阵(内参)K畸变系数distCoeffs可选外参(R,T)标定精度指标(如重投影误差)二、棋盘格参数设置(根据自己的棋盘格设置):棋盘格角点数:9x6(内角点,9列×6行);每个
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写在前面:欢迎光临清流君的博客小天地,这里是我分享技术与心得的温馨角落。人生如戏,我们并非能选择舞台和剧本,但我们可以选择如何演绎感谢您的支持与关注,让我们一起在知识的海洋中砥砺前行~~~文章目录引言一、准备工作1.1安装usb_cam驱动1.2安装相机标定功能包1.3准备标定板和USB摄像头二、相机标定2.1启动摄像头驱动节点2.2确定相机编号2.3查看启动的设备是否正确2.4运行相机标定节点2
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大家好,我是唐宇迪。这几年带学员做计算机视觉项目时,发现三维重建是绕不开的核心技术——有人用单目摄像头重建物体模型,有人用多视图构建建筑BIM模型,还有人在医疗领域通过CT图像重建器官三维结构。但新手常被相机标定、对极几何、点云配准等概念困扰,甚至混淆三维重建与三维建模的区别。作为计算机视觉的重要分支,三维重建让二维图像拥有了深度信息,在工业检测、医疗诊断、元宇宙等领域发挥关键作用。今天这篇600
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Opencv相机标定相关API及原理介绍相机标定是计算机视觉中的基础任务,旨在确定相机的内参矩阵、畸变系数以及(可选)外参(相机相对于世界坐标系的旋转和平移)。OpenCV提供了完整的相机标定工具链,核心函数为cv2.calibrateCamera,其原理基于张正友标定法(Zhang’sCalibrationMethod),结合针孔成像模型和畸变校正理论。标定代码:https://blog.csd
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提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档OpenCV4与OpenCV-Contrib模块介绍一、OpenCV常用模块二、扩展模块一、OpenCV常用模块位于:D:\OpenCV\4.5.5\build\modules各模块的功能如下:calib3d:该模块由相机校准(calibration)和三维重建(3d)两个部分组成,主要用于相机标定与三维视觉等;core:OpenCV
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一、单项机标定原因降低畸变(相差)测量二、相机标定求出什么该方程是求取世界坐标系与像素坐标系之间转换矩阵,本质就是求出相机的内外参数。其中dx和dy为每个像素在图像坐标系(UVO)沿U和V方向的物理尺寸,单位毫米每像素,U0和V0为像素坐标中心即图像中心(光轴与图像平面的交点)。三、标定助手设置标定参数;尽量选择9到16张图片,且图片覆盖整个视野,Mark点出现在视野各个区域,同时标定板也可以发生
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本帖最后由newly1429于2020-8-3119:23编辑本人在做双目人脸三维重建,MATLAB版本R2016a,因为disparitySGM函数在2016里用不了,特地下了个R2020a相机标定是自己用程序生成一张棋盘格打印出来贴在板子上,然后用两个相机拍了24组图片,用MATLAB自带的stereocameracalibrator标定得到相机参数然后拍摄人脸图像进行处理,rectifySt
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引言:重新定义数字与现实的边界在元宇宙概念持续升温的当下,AR(增强现实)与VR(虚拟现实)技术正成为连接物理世界与数字世界的桥梁。Python凭借其丰富的计算机视觉生态(尤其是OpenCV库),为开发者提供了低门槛的AR/VR开发入口。本文将系统解析AR/VR核心技术原理,并通过实战案例演示如何用Python构建基础框架。一、技术基石:AR/VR的核心技术矩阵1.1空间感知技术相机标定:消除镜头
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摘要:本文将从以下几个方面展开,结合典型代码深入解析OpenCV中的相机标定过程,重点阐述重投影误差的计算方法与实际意义,并通过一个calcBoardCornerPositions()函数详细讲解棋盘格角点三维坐标的构建逻辑。在计算机视觉领域,相机标定(CameraCalibration)是获取相机内参数和畸变参数的关键步骤。而重投影误差(ReprojectionError)则是衡量标定精度的重要
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操作系统:ubuntu22.04OpenCV版本:OpenCV4.9IDE:VisualStudioCode编程语言:C++11算法描述cv::ccalib::CustomPattern是OpenCV的ccalib模块中的一个类,主要用于自定义标定板的检测和处理。这个模块提供了比传统的calib3d模块更高级的相机标定功能。函数calibrate是cv::ccalib::CustomPattern
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文章目录相机内参相机外参相机的内外参是相机标定过程中确定的重要参数,用于建立图像像素坐标与实际世界坐标之间的关系。相机内参定义:相机内参是描述相机内部光学和几何特性的参数,主要包括焦距、主点坐标、像素尺度因子以及畸变系数等。这些参数不随相机的外部位置和姿态变化而改变,只与相机本身的硬件特性和成像原理有关。具体参数解释焦距:在针孔相机模型中,焦距是从针孔(相机光心)到成像平面的距离。在实际相机中,它
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双目立体视觉原理设一个为参考平面,一个为目标平面。增加了一个摄像头后,P与Q在目标面T上有分别的成像点双目立体视觉:从两个不同的位置观察同一物体,用三角测量原理计算摄像机到该物体的距离的方法原理:三角测量计算:相机焦距f左右相机基线b视差d:需要知道左相机的每个像素点(xl,yl)和右相机中对应点(xr,yr)的对应关系双目相机标定立体相机标定用于确定立体相机对中相机的内参以及相对位置得到两个相机
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三十度角阳光的问候
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自研rk3566/rk3588+rgbd相机之单目双目相机标定库开发与移植1、单目双目标定介绍2、单目双目标定测试程序自动棋盘角点棋盘格检测算法auto_cam.h自动棋盘角点棋盘格检测算法auto_cam.cpp3、单目双目标定程序移植makefile测试程序接口4、测试图像1、单目双目标定介绍RGBD相机进行图像与点云融合前需要进行单目相机和双目相机的标定。单目相机是确定每个左右相机的内参包括
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文章目录实验环境实验原理内参矩阵张正友相机标定法标定流程实验过程代码展示角点检测结果实验结果实验环境系统:Ubuntu16.04语言:python3.7实验原理我们拍摄的物体都处于三维世界坐标系中,而相机拍摄时镜头看到的是三维相机坐标系,成像时三维相机坐标系向二维图像坐标系转换。不同的镜头成像时的转换矩阵不同,同时可能引入失真,标定的作用是近似地估算出转换矩阵和失真系数。为了估算,需要知道若干点的
- 矩阵求逆(JAVA)初等行变换
qiuwanchi
矩阵求逆(JAVA)
package gaodai.matrix;
import gaodai.determinant.DeterminantCalculation;
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import java.util.Scanner;
/**
* 矩阵求逆(初等行变换)
* @author 邱万迟
*
- JDK timer
antlove
javajdkschedulecodetimer
1.java.util.Timer.schedule(TimerTask task, long delay):多长时间(毫秒)后执行任务
2.java.util.Timer.schedule(TimerTask task, Date time):设定某个时间执行任务
3.java.util.Timer.schedule(TimerTask task, long delay,longperiod
- JVM调优总结 -Xms -Xmx -Xmn -Xss
coder_xpf
jvm应用服务器
堆大小设置JVM 中最大堆大小有三方面限制:相关操作系统的数据模型(32-bt还是64-bit)限制;系统的可用虚拟内存限制;系统的可用物理内存限制。32位系统下,一般限制在1.5G~2G;64为操作系统对内存无限制。我在Windows Server 2003 系统,3.5G物理内存,JDK5.0下测试,最大可设置为1478m。
典型设置:
java -Xmx
- JDBC连接数据库
Array_06
jdbc
package Util;
import java.sql.Connection;
import java.sql.DriverManager;
import java.sql.ResultSet;
import java.sql.SQLException;
import java.sql.Statement;
public class JDBCUtil {
//完
- Unsupported major.minor version 51.0(jdk版本错误)
oloz
java
java.lang.UnsupportedClassVersionError: cn/support/cache/CacheType : Unsupported major.minor version 51.0 (unable to load class cn.support.cache.CacheType)
at org.apache.catalina.loader.WebappClassL
- 用多个线程处理1个List集合
362217990
多线程threadlist集合
昨天发了一个提问,启动5个线程将一个List中的内容,然后将5个线程的内容拼接起来,由于时间比较急迫,自己就写了一个Demo,希望对菜鸟有参考意义。。
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import java.util.concurrent.CountDownLatch;
public c
- JSP简单访问数据库
香水浓
sqlmysqljsp
学习使用javaBean,代码很烂,仅为留个脚印
public class DBHelper {
private String driverName;
private String url;
private String user;
private String password;
private Connection connection;
privat
- Flex4中使用组件添加柱状图、饼状图等图表
AdyZhang
Flex
1.添加一个最简单的柱状图
? 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28
<?xml version=
"1.0"&n
- Android 5.0 - ProgressBar 进度条无法展示到按钮的前面
aijuans
android
在低于SDK < 21 的版本中,ProgressBar 可以展示到按钮前面,并且为之在按钮的中间,但是切换到android 5.0后进度条ProgressBar 展示顺序变化了,按钮再前面,ProgressBar 在后面了我的xml配置文件如下:
[html]
view plain
copy
<RelativeLa
- 查询汇总的sql
baalwolf
sql
select list.listname, list.createtime,listcount from dream_list as list , (select listid,count(listid) as listcount from dream_list_user group by listid order by count(
- Linux du命令和df命令区别
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1,两者区别
du,disk usage,是通过搜索文件来计算每个文件的大小然后累加,du能看到的文件只是一些当前存在的,没有被删除的。他计算的大小就是当前他认为存在的所有文件大小的累加和。
- AngularJS中的$apply,用还是不用?
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JavaScriptAngularJS$apply
在AngularJS开发中,何时应该调用$scope.$apply(),何时不应该调用。下面我们透彻地解释这个问题。
但是首先,让我们把$apply转换成一种简化的形式。
scope.$apply就像一个懒惰的工人。它需要按照命
- [Zookeeper学习笔记十]Zookeeper源代码分析之ClientCnxn数据序列化和反序列化
bit1129
zookeeper
ClientCnxn是Zookeeper客户端和Zookeeper服务器端进行通信和事件通知处理的主要类,它内部包含两个类,1. SendThread 2. EventThread, SendThread负责客户端和服务器端的数据通信,也包括事件信息的传输,EventThread主要在客户端回调注册的Watchers进行通知处理
ClientCnxn构造方法
&
- 【Java命令一】jmap
bit1129
Java命令
jmap命令的用法:
[hadoop@hadoop sbin]$ jmap
Usage:
jmap [option] <pid>
(to connect to running process)
jmap [option] <executable <core>
(to connect to a
- Apache 服务器安全防护及实战
ronin47
此文转自IBM.
Apache 服务简介
Web 服务器也称为 WWW 服务器或 HTTP 服务器 (HTTP Server),它是 Internet 上最常见也是使用最频繁的服务器之一,Web 服务器能够为用户提供网页浏览、论坛访问等等服务。
由于用户在通过 Web 浏览器访问信息资源的过程中,无须再关心一些技术性的细节,而且界面非常友好,因而 Web 在 Internet 上一推出就得到
- unity 3d实例化位置出现布置?
brotherlamp
unity教程unityunity资料unity视频unity自学
问:unity 3d实例化位置出现布置?
答:实例化的同时就可以指定被实例化的物体的位置,即 position
Instantiate (original : Object, position : Vector3, rotation : Quaternion) : Object
这样你不需要再用Transform.Position了,
如果你省略了第二个参数(
- 《重构,改善现有代码的设计》第八章 Duplicate Observed Data
bylijinnan
java重构
import java.awt.Color;
import java.awt.Container;
import java.awt.FlowLayout;
import java.awt.Label;
import java.awt.TextField;
import java.awt.event.FocusAdapter;
import java.awt.event.FocusE
- struts2更改struts.xml配置目录
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struts.xml
struts2默认是读取classes目录下的配置文件,要更改配置文件目录,比如放在WEB-INF下,路径应该写成../struts.xml(非/WEB-INF/struts.xml)
web.xml文件修改如下:
<filter>
<filter-name>struts2</filter-name>
<filter-class&g
- redis做缓存时的一点优化
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redishadooppipeline
最近集群上有个job,其中需要短时间内频繁访问缓存,大概7亿多次。我这边的缓存是使用redis来做的,问题就来了。
首先,redis中存的是普通kv,没有考虑使用hash等解结构,那么以为着这个job需要访问7亿多次redis,导致效率低,且出现很多redi
- mysql导出数据不输出标题行
daizj
mysql数据导出去掉第一行去掉标题
当想使用数据库中的某些数据,想将其导入到文件中,而想去掉第一行的标题是可以加上-N参数
如通过下面命令导出数据:
mysql -uuserName -ppasswd -hhost -Pport -Ddatabase -e " select * from tableName" > exportResult.txt
结果为:
studentid
- phpexcel导出excel表简单入门示例
dcj3sjt126com
PHPExcelphpexcel
先下载PHPEXCEL类文件,放在class目录下面,然后新建一个index.php文件,内容如下
<?php
error_reporting(E_ALL);
ini_set('display_errors', TRUE);
ini_set('display_startup_errors', TRUE);
if (PHP_SAPI == 'cli')
die('
- 爱情格言
dcj3sjt126com
格言
1) I love you not because of who you are, but because of who I am when I am with you. 我爱你,不是因为你是一个怎样的人,而是因为我喜欢与你在一起时的感觉。 2) No man or woman is worth your tears, and the one who is, won‘t
- 转 Activity 详解——Activity文档翻译
e200702084
androidUIsqlite配置管理网络应用
activity 展现在用户面前的经常是全屏窗口,你也可以将 activity 作为浮动窗口来使用(使用设置了 windowIsFloating 的主题),或者嵌入到其他的 activity (使用 ActivityGroup )中。 当用户离开 activity 时你可以在 onPause() 进行相应的操作 。更重要的是,用户做的任何改变都应该在该点上提交 ( 经常提交到 ContentPro
- win7安装MongoDB服务
geeksun
mongodb
1. 下载MongoDB的windows版本:mongodb-win32-x86_64-2008plus-ssl-3.0.4.zip,Linux版本也在这里下载,下载地址: http://www.mongodb.org/downloads
2. 解压MongoDB在D:\server\mongodb, 在D:\server\mongodb下创建d
- Javascript魔法方法:__defineGetter__,__defineSetter__
hongtoushizi
js
转载自: http://www.blackglory.me/javascript-magic-method-definegetter-definesetter/
在javascript的类中,可以用defineGetter和defineSetter_控制成员变量的Get和Set行为
例如,在一个图书类中,我们自动为Book加上书名符号:
function Book(name){
- 错误的日期格式可能导致走nginx proxy cache时不能进行304响应
jinnianshilongnian
cache
昨天在整合某些系统的nginx配置时,出现了当使用nginx cache时无法返回304响应的情况,出问题的响应头: Content-Type:text/html; charset=gb2312 Date:Mon, 05 Jan 2015 01:58:05 GMT Expires:Mon , 05 Jan 15 02:03:00 GMT Last-Modified:Mon, 05
- 数据源架构模式之行数据入口
home198979
PHP架构行数据入口
注:看不懂的请勿踩,此文章非针对java,java爱好者可直接略过。
一、概念
行数据入口(Row Data Gateway):充当数据源中单条记录入口的对象,每行一个实例。
二、简单实现行数据入口
为了方便理解,还是先简单实现:
<?php
/**
* 行数据入口类
*/
class OrderGateway {
/*定义元数
- Linux各个目录的作用及内容
pda158
linux脚本
1)根目录“/” 根目录位于目录结构的最顶层,用斜线(/)表示,类似于
Windows
操作系统的“C:\“,包含Fedora操作系统中所有的目录和文件。 2)/bin /bin 目录又称为二进制目录,包含了那些供系统管理员和普通用户使用的重要
linux命令的二进制映像。该目录存放的内容包括各种可执行文件,还有某些可执行文件的符号连接。常用的命令有:cp、d
- ubuntu12.04上编译openjdk7
ol_beta
HotSpotjvmjdkOpenJDK
获取源码
从openjdk代码仓库获取(比较慢)
安装mercurial Mercurial是一个版本管理工具。 sudo apt-get install mercurial
将以下内容添加到$HOME/.hgrc文件中,如果没有则自己创建一个: [extensions] forest=/home/lichengwu/hgforest-crew/forest.py fe
- 将数据库字段转换成设计文档所需的字段
vipbooks
设计模式工作正则表达式
哈哈,出差这么久终于回来了,回家的感觉真好!
PowerDesigner的物理数据库一出来,设计文档中要改的字段就多得不计其数,如果要把PowerDesigner中的字段一个个Copy到设计文档中,那将会是一件非常痛苦的事情。