cv::FileStorage用法

cv::FileStorage 是 OpenCV 中的一个类，用于读取和写入结构化数据（如 YAML、XML、JSON）。它非常适合保存和加载诸如：

• 相机内参（K、D）

• 位姿（R、T）

• IMU 数据

• 配置参数

• 向量、矩阵、图像、列表等

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常见用途

• 保存相机标定参数（标定后得到的 .yml 文件）

• 配置文件读写（如 SLAM、AR、CV 项目）

• 记录检测结果或轨迹数据

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使用示例

✅ 1. 写入 YAML 文件

#include 
using namespace cv;

int main() {
    FileStorage fs("camera.yml", FileStorage::WRITE);

    Mat K = (Mat_(3,3) << 1000, 0, 640,
                                  0, 1000, 360,
                                  0, 0, 1);
    Mat D = (Mat_(1,5) << 0.1, -0.05, 0, 0, 0);

    fs << "camera_matrix" << K;
    fs << "distortion_coefficients" << D;
    fs.release();
    return 0;
}

写出的文件 camera.yml：

%YAML:1.0
camera_matrix: !!opencv-matrix
   rows: 3
   cols: 3
   dt: d
   data: [1000, 0, 640, 0, 1000, 360, 0, 0, 1]
distortion_coefficients: !!opencv-matrix
   rows: 1
   cols: 5
   dt: d
   data: [0.1, -0.05, 0, 0, 0]

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✅ 2. 读取 YAML 文件

#include 
using namespace cv;

int main() {
    FileStorage fs("camera.yml", FileStorage::READ);

    Mat K, D;
    fs["camera_matrix"] >> K;
    fs["distortion_coefficients"] >> D;

    std::cout << "K =\n" << K << std::endl;
    std::cout << "D =\n" << D << std::endl;

    fs.release();
    return 0;
}

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✅ 支持的数据类型

• 基本类型：int, float, double, std::string

• 容器：std::vector, cv::Mat, cv::Point, cv::Size, cv::Rect, cv::Scalar

• 嵌套结构、映射（通过 {} 和 []）

• JSON 格式（OpenCV ≥ 3.0 支持）

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典型应用场景

场景	示例
相机标定	保存相机内参到 .yml/.xml 文件
SLAM配置	加载参数如图像大小、频率等
多视图几何	存储基础矩阵、变换矩阵
校准/跟踪系统	保存历史轨迹、估计姿态数据

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✅ 文件格式支持

格式	后缀	Open 方法
YAML	.yml, .yaml	FileStorage("file.yml", FileStorage::READ)
XML	.xml	同上
JSON	.json	需要 OpenCV 支持 JSON 的版本（≥3）

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注意事项

• 读取后记得 .release() 释放文件

• 文件路径要正确，尤其在嵌入式/移动设备上

• 大文件建议使用 JSON 或 YAML，避免 XML 臃肿

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总结

功能	cv::FileStorage 优势
读写结构化数据	一行代码搞定 YAML、XML 或 JSON
支持丰富数据类型	向量、矩阵、图像、字典、数组
易于配置与共享	常用于校准参数存储、SLAM配置等
C++ 集成度高	直接读取 OpenCV 类型，无需格式转换