写在前面：
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人生如戏，我们并非能选择舞台和剧本，但我们可以选择如何演绎 感谢您的支持与关注，让我们一起在知识的海洋中砥砺前行~~~

文章目录
  • 引言
  • 一、准备工作
  • 1.1 安装 usb_cam 驱动
  • 1.2 安装相机标定功能包
  • 1.3 准备标定板和 USB 摄像头
  • 二、相机标定
  • 2.1 启动摄像头驱动节点
  • 2.2 确定相机编号
  • 2.3 查看启动的设备是否正确
  • 2.4 运行相机标定节点
  • 2.5 移动标定板或摄像头
  • 2.6 得到标定结果
  • 2.7 保存保定数据
  • 三、对焦问题
  • 3.1 启动摄像头存在的警告
  • 3.2 对焦问题的可能原因
  • 四、运行Apriltag_ros
  • 4.1 安装 Apriltag 依赖
  • 4.2 安装 Apriltag_ros 功能包
  • 4.3 修改配置文件
  • 4.4 运行Apriltag_ros
  • (1) 启动 USB 相机驱动
  • (2) 运行 AprilTag_ros 算法
  • (3) RViz 可视化界面
  • (4) 输出定位数据
  • 五、总结
  • 参考资料

引言

  上一篇博客介绍了虚拟机 Ubuntu18.04 安装 USB 摄像头 ROS 驱动 usb_cam 的最新方法，本篇博客讲解如何使用 ROS 驱动的 USB 摄像头进行相机标定与 AprilTag 识别。

一、准备工作

1.1 安装 usb_cam 驱动

  系统环境：Ubuntu18.04

  本教程是基于 usb_cam 包读取图像，因此需要提前安装 usb_cam 驱动，参见：

  【Ubuntu】虚拟机安装USB摄像头ROS驱动 usb_cam(最新方法)

1.2 安装相机标定功能包

  安装 camera_calibration 功能包：

登录后复制 
sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration
  • 1.

1.3 准备标定板和 USB 摄像头

(列X行)，边长为

  一个通过 ROS 发布图像的单目 USB 摄像头。

二、相机标定

2.1 启动摄像头驱动节点

登录后复制 
rosrun usb_cam usb_cam_node
  • 1.

2.2 确定相机编号

  确定使用的video_id，使用如下命令查看：

登录后复制 
ls /dev/video*
  • 1.

  一般笔记本电脑自带的摄像头 id 为

，外接的摄像头 id 为
。然后根据需要修改 usb_cam/src/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch里面的 。

  尝试启动摄像头。

登录后复制 
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
  • 1.

  但是博主这样写会报错：

… logging to /home/qingliu/.ros/log/0976c44a-7583-11ef-82de-000c293e3ad5/roslaunch-qingliu-4538.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://localhost:44077/
SUMMARY
========
PARAMETERS

  • /image_view/autosize: True
  • /rosdistro: melodic
  • /rosversion: 1.14.13
  • /usb_cam/camera_frame_id: usb_cam
  • /usb_cam/color_format: yuv422p
  • /usb_cam/image_height: 480
  • /usb_cam/image_width: 640
  • /usb_cam/io_method: mmap
  • /usb_cam/pixel_format: yuyv
  • /usb_cam/video_device: /dev/video1

NODES
/image_view (image_view/image_view)
usb_cam (usb_cam/usb_cam_node)
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
process[usb_cam-1]: started with pid [4558]
process[image_view-2]: started with pid [4559]
[ INFO] [1726639123.930729617]: Initializing nodelet with 4 worker threads.
[ INFO] [1726639124.024001715]: Using transport “raw”
[ INFO] [1726639124.046743699]: using default calibration URL
[ INFO] [1726639124.047399791]: camera calibration URL: file:///home/qingliu/.ros/camera_info/head_camera.yaml
[ INFO] [1726639124.047502595]: Unable to open camera calibration file [/home/qingliu/.ros/camera_info/head_camera.yaml]
[ WARN] [1726639124.047555944]: Camera calibration file /home/qingliu/.ros/c