PX4编译问题总结

PX4在变编译的时候总会碰到很多问题。有些问题根据提示就可以解决，有些问题却有点麻烦。

1 找不到python jinja2模块

CMake Error at /usr/share/cmake-3.2/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:138 (message):
  couldn't find python module jinja2:



  for debian systems try:       

    sudo apt-get install python-jinja2      

  or for all other OSs/debian:      

    pip install jinja2

   (missing:  PY_JINJA2) 
Call Stack (most recent call first):
  /usr/share/cmake-3.2/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:374 (_FPHSA_FAILURE_MESSAGE)
  cmake/common/px4_base.cmake:1295 (find_package_handle_standard_args)
  CMakeLists.txt:276 (px4_find_python_module)


-- Configuring incomplete, errors occurred!

解决方案：缺什么安什么

Windows系统下： 
pip install jinja2

Linux系统下： 
sudo apt-get install python-jinja2

2 Windows下出现rsync error错误

The source and destination cannot both be remote
rsync error: syntax or usage error (code 1) at /usr/src/rsync/rsync-3.0.8/main.c(1148) [receiver=3.0.8]
make[3]: *** [nuttx_copy_px4fmu-v2.stamp] Error 1
make[2]: *** [CMakeFiles/nuttx_copy_px4fmu-v2.dir/all] Error 2
make[2]: *** Waiting for unfilished jobs....
The source and destination cannot both be remote
rsync error: syntax or usage error (code 1) at /usr/src/rsync/rsync-3.0.8/main.c(1148) [receiver=3.0.8]
make[3]: *** [src/modules/px4iofirmware/nuttx_copy_px4fmu-v2.stamp] Error 1
make[2]: *** [src/modules/px4iofirmware/nuttx_copy_px4fmu-v2.dir/all] Error 2
make[1]: *** [all] Error 2
make[1]: *** [px4fmu-v2_default] Error 2

解决方案：cmake nuttx rsync 仅使用相对路径进行复制
对Firmware/cmake/nuttx/px4_impl_nuttx.cmake文件进行更改，点击 传送门

3 内存溢出

collect2.exe:error:ld returned 1 exit status
make[3]: *** [src/firmware/nuttx/firmware_muttx] Error 1
make[2]: *** [src/firmware/nuttx/CMakeFiles/firmware_muttx.dir/all] Error 2
make[1]: *** [all] Error 2
make: *** [px4fmu-v2_default] Error 2

解决方案：移除不是必要的模块. 配置在这里. 为了移除一个模块, 可以直接注释掉它: 
对于FMUv2(Pixhawk1)或者FMUv3(Pixhawk 2)硬件，找到Firmware/cmake/configs/nuttx_px4fmu-v2_default.cmake 
修改为：
#drivers/trone

在最新版本中可能没有上述模块，可以把下面几个模块注释掉

	drivers/differential_pressure/ms4525
	drivers/differential_pressure/ms5525
	drivers/differential_pressure/sdp3x
	drivers/distance_sensor/sf0x
	drivers/distance_sensor/sf1xx
	drivers/distance_sensor/srf02

这几个都是压力传感器距离传感器的驱动模块，只要你没有用掉去掉后就无妨。

4 gcc 版本

这里也有内存溢出的问题，GCC版本出错的图片找不到了，需要将将arm-none-eabi-gcc 换成4.9.4或 5.4.3 。在windows环境下需要把安装包解压后的文件替换掉px4\toolchain下面的目录。如果在Linux环境下，则参考 点击打开链接

大部分内容参考自点击打开链接