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wl_pro_robot.ino这个代码是一个完整的机器人控制程序，涉及到多个硬件模块的控制和通信，包括电机、传感器、舵机、PID控制器、滤波器、Web服务器等。下面简要解释一些关键部分：电机与驱动控制：代码定义了两个电机（motor1和motor2）及其驱动器（driver1和driver2），并通过FOC（Field-OrientedControl）技术来进行电机控制。PID控制器：通过PID
- CS61A 学习笔记Week1
CS61ACS61A是UCBerkeley开设的计算机科学的入门课程，定位是给没有任何计算机科学相关知识和经验的同学开设。教师JohnDeNero教授将MIT的著名课程SICP改编后，重新以更加通俗易懂的方式教授给大家。课程主要运用的编程软件是Python，后期还会学习Scheme,SQL等，以换换口味，增长见识。从暑期开始，我将跟着20Fall的内容，将15个week的内容全部跟着自学完成，祝我
- CS61a-2020fall学习笔记
carpe~diem
Python学习pythonschemesql
此项目含有我对cs61a2020秋季学期大部分lab，discussion，project和homework的解答。从2021/06/22-2021/11/26，暑假太贪玩了，导致一共用时5个月才完成。课程主页github项目地址使用ok时为了不提交邮箱，可在命令行后面加上–local项目中未完成的题目如下：disc041.22.3dic052.2lab09Q3Q5lab14Q3Q4Q6Q10di
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干就完了1225
传感器PLCPNPNPN源型漏型共阳极共阴极
https://www.igus.cn/zh-CN/linear/e-motorshttps://www.igus.cn/zh-CN/linear/axis-linear-modulesPNP/PNP一般我们用来描述传感器类型，源型漏型我们一般用来描述PLC的类型。共阳极/共阴极通常用于描述多器件电路（如LED阵列）。1、NPN/NPN传感器一般日美国家NPN型传感器为主，德国等欧洲国家PNP型传
- Fall in love at first sight
云舒无意007
云舒无意0076月24日清晨打开单向历，显示“宜相信未来。”“你亮过一切星星和灯我也知道，当一切都静静地在困倦的失望中熄灭之后，你才会到来。”————顾城一首顾城的诗，让我经历满满的期待后，终于等到你来，小提琴界的女神——穆洛娃。一个值得期待的夜晚，一个注定与女神一见钟情的夜晚，一个激情四射的夜晚。最早听说穆洛娃，是因为穆特。难道俩人之间有什么关系？后来陆续看了介绍，才真正知道三位小提琴界的女神级
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草鸡小脑斧
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- 让电机转起来--基于STM32F1控制两相步进电机转动-新手小白入（完整代码）
梦想是成为甜妹儿
stm32嵌入式硬件单片机
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、基础内容1、步进电机2、电机驱动器3、接线方法二、最简单控制电机转动程序1.定时器的输出比较功能生成PWM波2.电机方向控制3.主函数三、进阶版电机控制程序1.加入按键控制2.motor.c中添加一个函数3.主函数总结前言本帖分享步进电机与驱动器的接线方式、速度计算与代码分析。第一次接触电机的小白可能会面对无数的代码分
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小小小欣
crontab-e0*/1***/usr/bin/curlhttp://manage.baicmotorsales.com/Lists/clueData每一小时访问一次这个方法servicecrondrestart重启任务crontab-l查看定时任务tail-f/var/log/cron查看任务日志
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简单的艾伦
树莓派用c语言pwm控制电机
树莓派控制PWM控制电机转速一、硬件树莓派12V直流电机L298N电机驱动器220V转12V变压器二、连线树莓派与L298N需要共地L298N驱动模块树莓派接线三、树莓派python库配置安装GPIO库sudoapt-getinstallpython3-rpi.gpio电机控制程序importtimeimportRPi.GPIOasGPIO#定义树莓派BCM编码引脚Motor_A_EN=16Mot
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说明：emumerate()函数用于将一个可遍历的序列（如列表，元组或字符串）组合为一个索引序列，同时列出数据和数据下标，一般用在for循环中。语法：enumerate(sequence,[start=0])参数：sequence：表示一个序列、迭代器或其他支持迭代的对象；start：下标起始位置，默认为0。使用：seasons=['spring','summer','fall','winter'
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技术百科-十万个为什么区块链虚拟货币以太坊比特币去中心机密货币技术创新
比特币和以太坊是两种最知名且最具影响力的加密货币，它们的存在和发展背后有着多种原因。这些虚拟货币不仅仅是技术上的创新，也反映了对现有金融体系的挑战和对未来经济模式的探索。以下是比特币和以太坊存在的几个主要原因：1.去中心化比特币：由中本聪（SatoshiNakamoto）在2008年提出，并于2009年正式推出。比特币的核心理念是建立一个去中心化的支付系统，无需通过银行或金融机构等第三方中介即可进
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【运动控制】关于DD马达与伺服电机区别1.背景2.区别3.应用1.背景DD是directdriver的简称,即直接驱动的意思。马达：为英语motor的音译，即电机！马达与电动机是等同的概念，这里都指的是电动机（注意不是发电机！）DD马达又叫直驱电机！但是周围朋友都习惯叫DD马达，DD马达似乎更顺耳！另外补充伺服电机的伺服的意思：“伺服”这个词，来自英文“servo”，其实它的核心意思就是：“自动跟
- 记录一次使用面向对象的C语言封装步进电机驱动
我不是加奈
单片机嵌入式硬件
简介(2025/4/21)本库对目前仅针对TB6600驱动下的42步进电机的基础功能进行了一定的封装,也是我初次尝试以面向对象的思想去编写嵌入式代码,和直流电机的驱动步骤相似在调用stepmotor_attach()函数和stepmotor_init()函数之后仅通过结构体数组stepm然后指定枚举变量中的id即可完成对步进电机的基础操作,其中最核心的是控制函数step_move的实现,该函数可以
- hive映射elasticsearch nested复杂数据类型，读取elasticsearch _id字段
技术菜逼
elasticsearchhive读取es嵌套数据类型
先简单写一下，列出关键的部分，es的nested数据结构如何在hive中做映射，es-hadoop的jar包当然要包括在hive的classpath中，就不多说。这是es的索引结构，略去了不必要的内容{"mappings":{"doc":{"properties":{"MotorVehicleID":{"type":"keyword"},"InfoKind":{"type":"integer"},
- STM32学习笔记-大小端模式详解
C君莫笑
STM32入门学习stm32学习arm
最低有效字节在最前端的方式——小端法最高有效字节在最前端的方式——大端法小端模式（LittleEndian）小端模式（LittleEndian），也称为Intel顺序。最低有效字节，首先存储。例如：int16数据0x0123467在地址单元中的存储顺序为例如：int32数据0x57415244在地址单元中的存储顺序为大端模式（BigEndian）大端模式（BigEndian），也称为Motorol
- 从零开始打造 OpenSTLinux 6.6 Yocto 系统（基于STM32CubeMX）（十二）
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内核网络驱动修改-参考正点原子使用ST官方YT8511驱动，启动根文件系统后网络会有问题，所以需要修改YT8511驱动源码08、模块驱动源码->01、YT8511驱动源码->linux内核下修改方法找到motorcomm.c替换到drivers/net/phy/motorcomm.c找到motorcomm_phy.h替换到include/linux/motorcomm_phy.h重新编译内核源码后
- UNECE R158——解读自动驾驶相关标准法规（VRU）
一点.点
#自动驾驶相关标准法规自动驾驶汽车
Uniformprovisionsconcerningtheapprovalofdevicesforreversingmotionandmotorvehicleswithregardtothedriver’sawarenessofvulnerableroadusersbehindvehicles(2021)原文链接：https://unece.org/sites/default/files/202
- 什么是比特币？
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区块链
比特币与区块链的关系区块链的诞生标志——比特币2008年10月31日，中本聪（SatoshiNakamoto）发布了叫《比特币：点对点的电子现金系统》（Bitcoin:APeer-to-PeerElectronicCashSystem）的论文，标志着比特币的诞生。比特币是一种P2P形式的数字货币。比特币的交易记录公开透明。点对点的传输意味着一个去中心化的支付系统。与大多数货币不同，比特币不依靠特定
- FastAPI与数据库连接：全面指南
卢小林老师
oraclejvm数据库
快速开始:FastAPI数据库连接的主要方式和最佳实践关系型数据库连接:最常见的方法是使用SQLAlchemy，特别是通过SQLModel（由FastAPI作者创建，专为FastAPI优化）支持MySQL、PostgreSQL、SQLite等多种关系型数据库采用ORM方式，结合Pydantic模型进行数据验证支持同步和异步操作模式非关系型数据库连接:使用Motor连接MongoDB，并通过Bean
- 一年一度开发者盛会，鲲鹏昇腾开发者大会 2025 成功举办
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人工智能
5月23日，以“心怀挚爱，共绽光芒”为主题的鲲鹏昇腾开发者大会2025（KADC2025）在北京中关村国际创新中心成功举办。大会现场发布一系列新技术、新工具和新平台，使能伙伴和开发者高效开发，持续创新。面向通用计算领域，鲲鹏正式推出鲲鹏AI+解决方案，开源发布多样化算力集群软件开源社区openFuyao，构建AI时代卓越引擎。面向AI计算领域，昇腾发布CATLASS算子模板库、MindIEMoto
- STM32——SPI串口外设接口通讯协议
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1、什么是SPI？SPI是串行外设接口(SerialPeripheralInterface)的缩写。是Motorola公司推出的一种同步串行接口技术，是一种高速的，全双工，同步的通信总线。2、SPI优点支持全双工通信通信简单数据传输速率块3、缺点没有指定的流控制，没有应答机制确认是否接收到数据，所以跟IIC总线协议比较在数据可靠性上有一定的缺陷。4、特点1）：高速、同步、全双工、非差分、总线式2）
- 一文读懂支付通道背后的江湖！——下
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聊完最常用的快捷和无磁无密，我们看看通道的分类有哪些。从通道的用途、通道支持的对象、通道支持的形式、支持发卡行地区可以做如下图归类划分：一、根据通道的用途：我们分为出款通道、入款通道、鉴权通道。出款通道：就是能够实现自己把钱付给别人的通道，有代发（代付）类、转账类通道。主要应用于提现、发工资、退款等场景。收款通道：就是能够实现别人把钱付给自己的通道，有很多，如代扣、Moto、无磁无密、网银、快捷、
- MongoDB索引优化的艺术：从基础原理到性能调优实战
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title:MongoDB索引优化的艺术：从基础原理到性能调优实战date:2025/05/2118:08:22updated:2025/05/2118:08:22author:cmdragonexcerpt:MongoDB索引优化与性能调优的核心策略包括：索引基础原理，如单字段、复合、唯一和TTL索引；索引创建与管理，通过FastAPI集成Motor实现；查询性能优化，使用Explain分析、覆
- STM32--SPI通信协议
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stm32嵌入式硬件单片机
一、简介SPI（SerialPeripheralInterface）是由Motorola公司开发的一种通用数据总线四根通信线：SCK（SerialClock）、MOSI（MasterOutputSlaveInput）、MISO（MasterInputSlaveOutput）、SS（SlaveSelect）同步，全双工（数据接收和数据发送各占一根线）（全双工存在资源浪费的现象）支持总线挂载多设备（一
- Simulink内置永磁同步电机滑模控制器与滑模观测器的研究及拓展应用，Simulink 内置永磁同步电机滑模控制器与滑模观测器研究：基于永磁同步电机和拓展应用
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程序人生
Simulink内置永磁同步电机滑模控制器，滑模观测器研究基于永磁同步电机以及拓展应用ID:31150666659697072李二狗子永磁同步电机(PermanentMagnetSynchronousMotor,PMSM)是一种广泛应用于工业领域的高性能电动机。它具有高效率、高功率密度、高控制精度等优点，被广泛应用于电动汽车、机床、风力发电以及航空航天等领域。而滑模控制(SlidingModeCo
- Resilience is not about avoiding the fall, but mastering the art of rising each time.
Vic10101
英语学习人工智能
（翻译："韧性不在于避免跌倒，而在于掌握每次重新站起的艺术。"）文章内容：Title:TheAlchemyofSetbacks（标题翻译：《挫折的炼金术》）Life'struetestcomesnotinthemomentsoftriumph,butinhowwenavigatetheaftermathofstumbles¹.Everyfalldeposits²wisdomintothebones
- Java实现的简单双向Map，支持重复Value
superlxw1234
java双向map
关键字：Java双向Map、DualHashBidiMap
有个需求，需要根据即时修改Map结构中的Value值，比如，将Map中所有value=V1的记录改成value=V2，key保持不变。
数据量比较大，遍历Map性能太差，这就需要根据Value先找到Key，然后去修改。
即：既要根据Key找Value，又要根据Value
- PL/SQL触发器基础及例子
百合不是茶
oracle数据库触发器PL/SQL编程
触发器的简介;
触发器的定义就是说某个条件成立的时候，触发器里面所定义的语句就会被自动的执行。因此触发器不需要人为的去调用，也不能调用。触发器和过程函数类似 过程函数必须要调用,
一个表中最多只能有12个触发器类型的,触发器和过程函数相似 触发器不需要调用直接执行,
触发时间：指明触发器何时执行，该值可取：
before：表示在数据库动作之前触发
- [时空与探索]穿越时空的一些问题
comsci
问题
我们还没有进行过任何数学形式上的证明,仅仅是一个猜想.....
这个猜想就是; 任何有质量的物体(哪怕只有一微克)都不可能穿越时空,该物体强行穿越时空的时候,物体的质量会与时空粒子产生反应,物体会变成暗物质,也就是说,任何物体穿越时空会变成暗物质..(暗物质就我的理
- easy ui datagrid上移下移一行
商人shang
js上移下移easyuidatagrid
/**
* 向上移动一行
*
* @param dg
* @param row
*/
function moveupRow(dg, row) {
var datagrid = $(dg);
var index = datagrid.datagrid("getRowIndex", row);
if (isFirstRow(dg, row)) {
- Java反射
oloz
反射
本人菜鸟，今天恰好有时间，写写博客，总结复习一下java反射方面的知识，欢迎大家探讨交流学习指教
首先看看java中的Class
package demo;
public class ClassTest {
/*先了解java中的Class*/
public static void main(String[] args) {
//任何一个类都
- springMVC 使用JSR-303 Validation验证
杨白白
springmvc
JSR-303是一个数据验证的规范，但是spring并没有对其进行实现，Hibernate Validator是实现了这一规范的，通过此这个实现来讲SpringMVC对JSR-303的支持。
JSR-303的校验是基于注解的，首先要把这些注解标记在需要验证的实体类的属性上或是其对应的get方法上。
登录需要验证类
public class Login {
@NotEmpty
- log4j
香水浓
log4j
log4j.rootCategory=DEBUG, STDOUT, DAILYFILE, HTML, DATABASE
#log4j.rootCategory=DEBUG, STDOUT, DAILYFILE, ROLLINGFILE, HTML
#console
log4j.appender.STDOUT=org.apache.log4j.ConsoleAppender
log4
- 使用ajax和history.pushState无刷新改变页面URL
agevs
jquery框架Ajaxhtml5chrome
表现
如果你使用chrome或者firefox等浏览器访问本博客、github.com、plus.google.com等网站时，细心的你会发现页面之间的点击是通过ajax异步请求的，同时页面的URL发生了了改变。并且能够很好的支持浏览器前进和后退。
是什么有这么强大的功能呢？
HTML5里引用了新的API，history.pushState和history.replaceState，就是通过
- centos中文乱码
AILIKES
centosOSssh
一、CentOS系统访问 g.cn ，发现中文乱码。
于是用以前的方式：yum -y install fonts-chinese
CentOS系统安装后，还是不能显示中文字体。我使用 gedit 编辑源码，其中文注释也为乱码。
后来，终于找到以下方法可以解决，需要两个中文支持的包：
fonts-chinese-3.02-12.
- 触发器
baalwolf
触发器
触发器(trigger)：监视某种情况，并触发某种操作。
触发器创建语法四要素：1.监视地点(table) 2.监视事件(insert/update/delete) 3.触发时间(after/before) 4.触发事件(insert/update/delete)
语法：
create trigger triggerName
after/before
- JS正则表达式的i m g
bijian1013
JavaScript正则表达式
g:表示全局（global)模式，即模式将被应用于所有字符串，而非在发现第一个匹配项时立即停止。 i:表示不区分大小写（case-insensitive）模式，即在确定匹配项时忽略模式与字符串的大小写。 m:表示
- HTML5模式和Hashbang模式
bijian1013
JavaScriptAngularJSHashbang模式HTML5模式
我们可以用$locationProvider来配置$location服务（可以采用注入的方式，就像AngularJS中其他所有东西一样）。这里provider的两个参数很有意思，介绍如下。
html5Mode
一个布尔值，标识$location服务是否运行在HTML5模式下。
ha
- [Maven学习笔记六]Maven生命周期
bit1129
maven
从mvn test的输出开始说起
当我们在user-core中执行mvn test时，执行的输出如下：
/software/devsoftware/jdk1.7.0_55/bin/java -Dmaven.home=/software/devsoftware/apache-maven-3.2.1 -Dclassworlds.conf=/software/devs
- 【Hadoop七】基于Yarn的Hadoop Map Reduce容错
bit1129
hadoop
运行于Yarn的Map Reduce作业，可能发生失败的点包括
Task Failure
Application Master Failure
Node Manager Failure
Resource Manager Failure
1. Task Failure
任务执行过程中产生的异常和JVM的意外终止会汇报给Application Master。僵死的任务也会被A
- 记一次数据推送的异常解决端口解决
ronin47
记一次数据推送的异常解决
需求：从db获取数据然后推送到B
程序开发完成，上jboss,刚开始报了很多错，逐一解决，可最后显示连接不到数据库。机房的同事说可以ping 通。
自已画了个图，逐一排除，把linux 防火墙 和 setenforce 设置最低。
service iptables stop
- 巧用视错觉-UI更有趣
brotherlamp
UIui视频ui教程ui自学ui资料
我们每个人在生活中都曾感受过视错觉（optical illusion）的魅力。
视错觉现象是双眼跟我们开的一个玩笑，而我们往往还心甘情愿地接受我们看到的假象。其实不止如此，视觉错现象的背后还有一个重要的科学原理——格式塔原理。
格式塔原理解释了人们如何以视觉方式感觉物体，以及图像的结构，视角，大小等要素是如何影响我们的视觉的。
在下面这篇文章中，我们首先会简单介绍一下格式塔原理中的基本概念，
- 线段树-poj1177-N个矩形求边长（离散化+扫描线）
bylijinnan
数据结构算法线段树
package com.ljn.base;
import java.util.Arrays;
import java.util.Comparator;
import java.util.Set;
import java.util.TreeSet;
/**
* POJ 1177 (线段树+离散化+扫描线)，题目链接为http://poj.org/problem?id=1177
- HTTP协议详解
chicony
http协议
引言
- Scala设计模式
chenchao051
设计模式scala
Scala设计模式
我的话： 在国外网站上看到一篇文章，里面详细描述了很多设计模式，并且用Java及Scala两种语言描述，清晰的让我们看到各种常规的设计模式，在Scala中是如何在语言特性层面直接支持的。基于文章很nice，我利用今天的空闲时间将其翻译，希望大家能一起学习，讨论。翻译
- 安装mysql
daizj
mysql安装
安装mysql
(1)删除linux上已经安装的mysql相关库信息。rpm -e xxxxxxx --nodeps (强制删除)
执行命令rpm -qa |grep mysql 检查是否删除干净
(2)执行命令 rpm -i MySQL-server-5.5.31-2.el
- HTTP状态码大全
dcj3sjt126com
http状态码
完整的 HTTP 1.1规范说明书来自于RFC 2616，你可以在http://www.talentdigger.cn/home/link.php?url=d3d3LnJmYy1lZGl0b3Iub3JnLw%3D%3D在线查阅。HTTP 1.1的状态码被标记为新特性，因为许多浏览器只支持 HTTP 1.0。你应只把状态码发送给支持 HTTP 1.1的客户端，支持协议版本可以通过调用request
- asihttprequest上传图片
dcj3sjt126com
ASIHTTPRequest
NSURL *url =@"yourURL";
ASIFormDataRequest*currentRequest =[ASIFormDataRequest requestWithURL:url];
[currentRequest setPostFormat:ASIMultipartFormDataPostFormat];[currentRequest se
- C语言中，关键字static的作用
e200702084
C++cC#
在C语言中，关键字static有三个明显的作用：
1)在函数体，局部的static变量。生存期为程序的整个生命周期，（它存活多长时间）；作用域却在函数体内（它在什么地方能被访问（空间））。
一个被声明为静态的变量在这一函数被调用过程中维持其值不变。因为它分配在静态存储区，函数调用结束后并不释放单元，但是在其它的作用域的无法访问。当再次调用这个函数时，这个局部的静态变量还存活，而且用在它的访
- win7/8使用curl
geeksun
win7
1. WIN7/8下要使用curl，需要下载curl-7.20.0-win64-ssl-sspi.zip和Win64OpenSSL_Light-1_0_2d.exe。 下载地址：
http://curl.haxx.se/download.html 请选择不带SSL的版本，否则还需要安装SSL的支持包 2. 可以给Windows增加c
- Creating a Shared Repository; Users Sharing The Repository
hongtoushizi
git
转载自：
http://www.gitguys.com/topics/creating-a-shared-repository-users-sharing-the-repository/ Commands discussed in this section:
git init –bare
git clone
git remote
git pull
git p
- Java实现字符串反转的8种或9种方法
Josh_Persistence
异或反转递归反转二分交换反转java字符串反转栈反转
注：对于第7种使用异或的方式来实现字符串的反转，如果不太看得明白的，可以参照另一篇博客：
http://josh-persistence.iteye.com/blog/2205768
/**
*
*/
package com.wsheng.aggregator.algorithm.string;
import java.util.Stack;
/**
- 代码实现任意容量倒水问题
home198979
PHP算法倒水
形象化设计模式实战 HELLO!架构 redis命令源码解析
倒水问题：有两个杯子，一个A升，一个B升，水有无限多，现要求利用这两杯子装C
- Druid datasource
zhb8015
druid
推荐大家使用数据库连接池 DruidDataSource. http://code.alibabatech.com/wiki/display/Druid/DruidDataSource DruidDataSource经过阿里巴巴数百个应用一年多生产环境运行验证，稳定可靠。 它最重要的特点是：监控、扩展和性能。 下载和Maven配置看这里： http
- 两种启动监听器ApplicationListener和ServletContextListener
spjich
javaspring框架
引言:有时候需要在项目初始化的时候进行一系列工作，比如初始化一个线程池，初始化配置文件，初始化缓存等等，这时候就需要用到启动监听器，下面分别介绍一下两种常用的项目启动监听器
ServletContextListener
特点: 依赖于sevlet容器，需要配置web.xml
使用方法:
public class StartListener implements
- JavaScript Rounding Methods of the Math object
何不笑
JavaScriptMath
The next group of methods has to do with rounding decimal values into integers. Three methods — Math.ceil(), Math.floor(), and Math.round() — handle rounding in differen
