D1带有陀螺仪的精度校准

PathGo 导航模块的默认固定 IP 是 192.168.31.200 默认用户名为 eaibot ，默认密码为 eaibot 。

底盘运行的精准度是衡量小车的重要标准。主要关注走直线的误差和转动角度的误差。

　
　　打开一个终端，启动底盘驱动(带陀螺仪)

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ roslaunch dashgo_driver demo_imu.launch 

　　然后在另一个终端运行测试脚本。

• 测试一：前进1米

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ rosrun dashgo_tools check_linear_imu.py

• 测试二：原地转动360度

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ rosrun dashgo_tools check_angular_imu.py

校准策略：

• 校准走1米直线的具体操作跟不带陀螺仪的一样。

• 校准转动360度：
  在另一个终端运行陀螺仪输出脚本

$ ssh eaibot@192.168.31.200
$ rostopic echo /imu_angle。

　　查看陀螺仪输出的偏航角度

　　角度范围在-180 ~ 180 ， 小车刚启动朝向位置为0度，逆时针旋转，角度增大。

　　真实情况下旋转180度、360度， 观察 imu_angle 的变化与真实角度的变化是否符合，如果不符合， 调整yaw角度校对系数。

　　陀螺仪偏航角yaw角度校对系数，陀螺仪的配置参数保存在 ~/dashgo_ws/src/dashgo/pathgo_imu/params/imu_params.yaml 中

　　angle_offset: 1.02

　　注意： 校对系数过大时，陀螺仪水平旋转半圈数值的绝对值就大于180；过小时，水平旋转半圈数值绝对值就小于180。