1.Gridmap地图数据存储首先我们需要大概了解在Ego-Planner地图信息是怎么存储的。

一、前言EGO-Planner浙江大学FAST-LAB实验室的开源轨迹规划算法是，受到IEEESpectrum等知名科技媒体的报道，其理论技术较为前沿，是一种不依赖于ESDF，基于B样条的规划算法，并且规划成功率

按照其Github说明https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner进行安装，安装过程中遇到了一点问题，在这里记录。

《EGO-Planner:AnESDF-freeGradient-basedLo

一、Ubuntu系统版本及ROS版本笔者误操作升级系统版本到了Ubuntu22.04LTS，在这个版本中系统不支持ROS1的安装，笔者尝试用ROS2运行ego-planner，并未运行成功，从原理上讲，

ROS实验笔记之——基于Prometheus自主无人机开源项目的学习与仿真》Demo演示基于2D-LiDAR的APF路径规划基于rgbdcamera的APF路径规划基于3D-LiDAR的Astar路径规划ego-planner

ego-planner编译过程中报错：–CouldNOTfindpcl_ros(missing:pcl_ros_DIR)–Couldnotfindtherequiredcomponent‘pcl_ros

、bazier曲线1.bazier曲线的由来二、B-spline1.为何要引入B-spline曲线，Bazier曲线有何不足2、B-spline曲线方法前言写这篇文章是因为最近在阅读无人机路径规划算法ego-planner

1、检查realsense和飞控的连接查看飞控串口ls/dev/ttyA*sodochmod777/dev/ttyACM0roslaunchmavrospx4.launch查看话题频率,正常频率200Hzrostopiclistrostopichz/mavros/imu/data_raw驱动realsense相机查看图像roslaunchrealsense2_camerara_camera.lau

drone_id对应飞机的编号。从0开始map_size_xyz地图场地大小，给的目标点要在地图范围内fxfycxcy相机内参obstacles_inflation障碍物膨胀大小是飞机外廓尺寸的1.5倍，但是不能超过resolution的4倍

文章目录0摘要1概览1.1传统方法1.2如何构建ESDFESDFESDF？1.3EGO−PlannerEGO-PlannerEGO−Planner介绍1.3.1方法步骤2相关工作2.1基于梯度的运动规划2.2ESDFESDFESDF2.3碰撞避免2.3.1算法1：CheckAndAddObstacleInfoCheckAndAddObstacleInfoCheckAndAddObstacleInf

plan_env/grid_map.cpp最近由于多个比较实验的原故，把ego-planner及Fast-planner中TOPO-REPLAN的代码都分析了一遍。

EGO规划器：一种基于ESDF自由梯度的四转子局部规划器摘要ESDF地图被广泛运用在局部地图的梯度方向和大小估计之中，但是由于我们在进行轨迹优化的过程中，只用到了ESDF地图中很小的一部分，这造成了极大的计算冗余。在本文中，我们提出了EGO,其主要改进是通过比较碰撞轨迹和未碰撞轨迹来建立起惩罚项，并将必要的障碍物信息存储起来。如果整条轨迹不满足动力学可行约束，就分配更多的时间。同时，提出了一种各向

XTDrone实现ego-planner三维运动规划编译ego-palnnercp-r~/XTDrone/motion_planning/3d/ego_planner~/catkin_ws/src/cd

文章名：EGO-Planner:AnESDF-freeGradient-basedLocalPlannerforQuadrotors【单位】浙大fastlab【期刊】IRAL2020摘要：基于梯度的规划器广泛应用于四旋翼局部规划