行知SLAM
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第5.4章 SLAM实战：使用std::chrono计算传感器消息时间戳

在机器人及自动驾驶定位中，传入的IMU和激光的消息都需要判断其数据的正确性，其中，主要会判断消息的开机时间和观测时间，其中开机时间主要通过调用chrono的函数计算，观测时间主要由GPS的时间来获得（GPS观测时间已由上篇文章总结GPS时间计算）。
std::chrono 是 C++11 引入的时间处理库，提供了高精度、类型安全且跨平台的时间计算功能。它主要包含三个核心概念：

  1. duration：表示时间间隔，如 5 秒、100 毫秒
  2. time_point：表示特定时间点，如 2023年1月1日 12:00
  3. clock：提供时间点的参考系，包含当前时间和计时精度

三种主要时钟类型及其区别

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