SUDS复现

1、环境配置

根据下述要求：

选择如下配置：

记得切换安装源：

运行下述代码克隆代码库：

 git clone https://github.com/hturki/suds.git

配置环境：

 conda env create -f environment.yml

激活环境：

 conda env create -f environment.ym

编译环境：

 python setup.py install

2、数据准备（针对于KITTI数据集的0006序列进行训练）

1、从 KITTI MOT 数据集下载以下内容：

1. 左图彩色图片

2. 正确的彩色图像

3. GPS/IMU 数据

4. 相机校准文件

5. Velodyne 点云

6. （可选）语义标签

2、KITTI数据集各个文件夹解析

• data_tracking_calib：包含了一系列相机与激光雷达的外参和内参矩阵，比如：P2：左相机投影矩阵、P3：右相机投影矩阵、R_rect：相机矫正矩阵、Tr_velo_to_cam：激光雷达坐标系 → 相机坐标系的变换矩阵

• data_tracking_image_0：每帧一张图片（左摄像头），用于视图合成、深度预测等。