皮皮黄-机电工程师
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第6节、T型加减速转动【51单片机+L298N步进电机系列教程】

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摘要：本章介绍步进电机T型加减速的控制方法，分三个小节，本小节主要内容为该控制方法的推导与计算。目前各平台对该控制方法介绍的文章目前较多，但部分关键参数并未给出推导过程，例如误差系数0.676的推导等，本节在现有文章框架下，对推导过程进行了梳理

目录
一. 加速阶段
　1.1计算时间与步数关系
　1.2计算时间间隔递推关系
　1.3误差分析
　1.4计算定时器初值
二. 加速+减速阶段
三. 判断匀速阶段是否存在
四. 总结

一.加速阶段
1.1计算时间与步数关系
第6节、T型加减速转动【51单片机+L298N步进电机系列教程】_第1张图片
第6节、T型加减速转动【51单片机+L298N步进电机系列教程】_第2张图片
1.2计算时间间隔递推关系
第6节、T型加减速转动【51单片机+L298N步进电机系列教程】_第3张图片
第6节、T型加减速转动【51单片机+L298N步进电机系列教程】_第4张图片
第6节、T型加减速转动【51单片机+L298N步进电机系列教程】_第5张图片
1.3误差分析
第6节、T型加减速转动【51单片机+L298N步进电机系列教程】_第6张图片
函数图像如图3所示，主要误差来源于前面项
第6节、T型加减速转动【51单片机+L298N步进电机系列教程】_第7张图片
第6节、T型加减速转动【51单片机+L298N步进电机系列教程】_第8张图片
第6节、T型加减速转动【51单片机+L298N步进电机系列教程】_第9张图片
1.4计算定时器初值
第6节、T型加减速转动【51单片机+L298N步进电机系列教程】_第10张图片

二. 加速+减速阶段
第6节、T型加减速转动【51单片机+L298N步进电机系列教程】_第11张图片
第6节、T型加减速转动【51单片机+L298N步进电机系列教程】_第12张图片

三.判断匀速阶段是否存在
第6节、T型加减速转动【51单片机+L298N步进电机系列教程】_第13张图片
第6节、T型加减速转动【51单片机+L298N步进电机系列教程】_第14张图片
四.总结
上述内容对T型加减速的过程进行了计算，因为大量计算内容涉及到浮点数，显然不适用与单片机的控制，下一节将对计算过程进行简化，使其适用于单片机计算

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