geniusNMRobot
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机器人模型的关节传动xacro文件

 目前不知道是否适用于ros2，等会就知道了


    
        
            transmission_interface/SimpleTransmission
            
                hardware_interface/VelocityJointInterface
            
            
                hardware_interface/VelocityJointInterface
                1
            
        
    
 
    
    
 
    
        
            Debug
            true
            1
            true
            true
            100.0
            true
            left_wheel2base
            right_wheel2base 
            ${base_radius * 2} 
            ${wheel_radius * 2} 
            1
            30
            1.8
            cmd_vel 
            odom 
            odom 
            base_footprint

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