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CrimsonEmber
ROS笔记ROS2笔记学习
1.createabaseclasspackageros2pkgcreate--build-typeament_cmake--licenseApache-2.0--dependenciespluginlib--node-namearea_nodepolygon_base编辑ros2_ws/src/polygon_base/include/polygon_base/regular_polygon.h
- ROS2 TF 学习及实现(python & C++)
ROS2TF学习及实现1.什么是tf?1.1tf的作用tf是ROS中用于坐标变换的工具包,可以让不同传感器、机器人部件之间的坐标系保持一致。它的主要任务是:发布不同坐标系之间的变换关系(Translation+Rotation)。订阅这些关系,并进行坐标点之间的变换。1.2tf2在ROS2中的更新ROS1中使用tf包。ROS2中使用tf2系列包(tf2_ros,tf2_geometry_msgs等
- ROS2中的QoS(Quality of Service)详解
小坏坏的大世界
linux机器人
ROS2中的QoS(QualityofService)详解1.主要QoS参数2.为什么需要设置QoS3.QoS兼容性规则4.选择QoS策略的建议5.调试QoS问题的方法6.踩坑:订阅话题没有输出可能的原因:调试方法QoS是ROS2中用于控制通信质量和行为的机制。它定义了发布者和订阅者之间消息传递的各种策略和保证,包括可靠性、持久性、延迟等特性。1.主要QoS参数Reliability(可靠性)#两
- ROS 2 节点介绍与实现(Python & C++)
small_jimmy
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ROS2节点介绍与实现(Python&C++)1.什么是ROS2节点?在ROS2中,节点(Node)是程序中执行特定任务的最小单元。每个节点一般只做一件事,例如:传感器数据采集电机控制数据处理与发布多个节点之间通过话题(Topic)、服务(Service)、动作(Action)或参数(Parameter)进行通信。2.节点生命周期典型流程:初始化ROS2环境创建节点对象并命名执行节点逻辑(发布、订
- ROS2话题介绍与实现
small_jimmy
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ROS2话题(Topic)全面介绍与实现教程1.什么是ROS2话题?在ROS2中,话题(Topic)是节点之间异步通信的核心机制。它采用发布/订阅(Publish/Subscribe)模型:Publisher(发布者):负责向指定话题发送消息。Subscriber(订阅者):订阅某个话题并接收消息。Topic(话题):消息传输的通道,类似一个“广播频道”。Message(消息):消息内容的格式与数
- ros2--tf2
猿饵块
ros2linux
tf作用tf:transform,ROS中管理3D坐标系变换的工具,本质上就是一些库。用来发布两个坐标系的位姿变换关系,其他功能模块(比如RVIZ)可以通过查询TF的变换关系获取两个坐标系的实时位姿信息。RVIZ订阅TF变换TF变化的来源1,由gazebo仿真时,在URDF文件中指定发布TF变换,则仿真时就会不断发布TF话题数据;2,由真实机器人运动的驱动代码不断发布TF变换。RVIZ订阅TF数据
- Ros2_学习整理_坐标系变换_11(赵虚左老师)
干掉乔治的猪
Ros2理论与实践学习python机器人c++ros2
坐标变换1.坐标变换概述tf(坐标变换)允许用户随着时间跟随多个坐标系,他在时间缓冲的树结构中维护坐标帧之间的关系。允许用户任意时间点、任意坐标帧之间变换点、向量等。完整的坐标变换由坐标变换广播方和坐标变换监听方组成广播方:发布一组坐标系相对关系。监听方:将多组坐标系相对关系融合为一颗坐标树并实现任意坐标系之间或坐标系与坐标点之间的变换。2.坐标系变换广播2-1.坐标变换相对关系:1、静态坐标系相
- ROS2入门到精通—— 2-13 ROS2实战:实现机器人多目标点导航(附ROS C++代码以及脚本实现)
Big David
ROS2实战精讲机器人多点导航ROS2Nav2C++
0前言实现机器人多目标点导航是非常常见的需求,本文将介绍ROS2和Shell脚本两个方法实现多目标点导航,读者可以根据需求对接仿真和实车。1yaml-cpp介绍YAML是专门用来写配置文件的语言,实质上是一种通用的数据串行化格式1.1yaml-cpp安装gitclonehttps://github.com/jbeder/yaml-cpp.gitcdyaml-cppmkdirbuild&&cdbui
- 【MoveIt 2】入门-安装
十年一梦实验室
入门在这里,我们将设置您的环境以最佳运行教程。这将创建一个colcon工作区,下载所有最新的MoveIt源代码,并从源代码构建所有内容,以确保您拥有最新的修复和改进。构建所有MoveIt的源代码可能需要20-30分钟,具体取决于您计算机的CPU速度和可用RAM。如果您的系统性能较低,或者只是想更快地开始,请查看我们的Docker指南。安装ROS2和colconMoveIt2目前支持多个版本的ROS
- 日常学习碎片
tuokuac
学习
colconbuild构建功能包ros中自动生成环境变量的脚本setup.bash在install目录下具体运行哪个地方的代码要看环境变量指向哪里find_package(rclppyREQUIRED)添加依赖ament_cmake是ROS2中用于构建和安装软件包的工具集,它提供了一系列的CMake宏和模块,帮助开发者更方便地编写CMakeLists.txt文件,从而构建出ROS2的软件包。rcl
- ROS2服务实现(python & C++)
small_jimmy
ROS机器人c++机器人pythonc++
1.什么是ROS2服务?1.1服务的基本概念在ROS2中,服务(Service)是一种重要的通信机制,它实现了节点之间的同步请求-响应模式。想象一下你在餐厅点餐的场景:你(客户端)向服务员(服务端)提出点餐请求,服务员处理你的请求并给你回复。这就是服务通信的基本模式。服务通信涉及两个角色:服务端(Server):提供具体服务功能的节点,等待接收请求,处理后返回响应客户端(Client):需要使用服
- 关于Ubuntu和ROS2版本的选择问题
Tipriest_
Ubuntuubuntulinuxrosros2
你好!这是一个非常好的问题,因为选择正确的版本对于后续的开发和学习至关重要。对于你的Ubuntu20.04(FocalFossa)系统,情况有些特殊,我们来详细分析一下。结论先行:你的最佳选择强烈推荐:升级系统到Ubuntu22.04,然后安装ROS2HumbleHawksbill。这是最省心、最稳定、支持最长久的方案。ROS2Humble和Ubuntu22.04都是LTS(长期支持)版本,它们的
- ros2 server 可以设置命令同时获取位置
一个自定义服务SetCommandGetPose.srv:请求字段float32command响应字段geometry_msgs/Posepose服务端收到请求后,把command缓存下来,再把当前位姿填进响应返回。为了便于演示,位置用一个简单计数器模拟;你可以把它替换成TF、里程计或SLAM输出。一、创建功能包bash复制ros2pkgcreate--build-typeament_cmakep
- 深度学习方法生成抓取位姿与6D姿态估计的完整实现
ZPC8210
ROS深度学习人工智能
如何将GraspNet等深度学习模型与6D姿态估计集成到ROS2和MoveIt中,实现高精度的机器人抓取系统。1.系统架构text[RGB-D传感器]→[物体检测与6D姿态估计]→[GraspNet抓取位姿生成]→[MoveIt运动规划]→[执行抓取]2.环境配置2.1安装依赖bash#安装PyTorch(根据CUDA版本选择)pip3installtorchtorchvisiontorchaud
- ROS2 视频采集节点实现
ZPC8210
ROS音视频
一个完整的ROS2视频采集节点的实现,使用OpenCV进行视频捕获并通过ROS2发布图像消息。1.创建功能包首先创建一个新的ROS2功能包(如果还没有):bashros2pkgcreatevideo_capture--build-typeament_python--dependenciesrclpysensor_msgscv_bridgeopencv-python2.实现视频采集节点在video_
- ROS2 通过相机确定物品坐标位置
要实现通过相机确定物品坐标位置,通常需要相机标定、物体检测和坐标转换几个步骤。下面我将提供一个完整的解决方案,包括相机标定、物体检测和3D坐标估计。1.系统架构相机标定-获取相机内参和畸变系数物体检测-使用OpenCV或深度学习模型检测物品坐标转换-将2D图像坐标转换为3D世界坐标ROS2集成-将上述功能集成到ROS2节点中2.实现步骤2.1创建功能包bashros2pkgcreateobject
- 使用 Deepseek Zero Coding Experience 创建类似飞扬的小鸟游戏
知识大胖
NVIDIAGPU和大语言模型开发教程游戏deepseekollamajanuspro
简介Flappybird在苹果商店推出后,每天大约能赚5000美元,但后来被苹果故意下架。现在我正尝试使用Deepseek制作这样一款游戏。技术在不断变化,编码知识也在不断变化,只需修改代码即可获得结果。让我们在Deepseek上试试这款游戏:推荐文章《如何在本地电脑上安装和使用DeepSeekR-1》权重1,DeepSeek《Nvidia系列之使用NVIDIAIsaacSim和ROS2的命令行控
- NVIDIA 系列之 使用生成式 AI 增强 ROS2 机器人技术:使用 BLIP 和 Isaac Sim 进行实时图像字幕制作
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NVIDIAGPU和大语言模型开发教程人工智能机器人
简介在快速发展的机器人领域,集成先进的AI模型可以显著增强机器人系统的功能。在本博客中,我们将探讨如何在ROS2(机器人操作系统2)环境中利用BLIP(引导语言图像预训练)模型进行实时图像字幕制作,并使用NVIDIAIsaacSim进行模拟。我们将介绍如何实现一个ROS2节点,该节点订阅摄像头源、应用BLIP模型进行图像字幕制作,并实时显示结果。这种集成展示了生成式AI在增强人机交互方面的强大功能
- D2-ROS2入门文档
陈纬度啊
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ROS2基础入门学习指南目录ROS2简介与概述开发环境搭建ROS2核心概念开发第一个ROS2程序ROS2消息机制详解5.1Topic通信5.2Service通信5.3Action通信5.4Parameter参数自定义消息与接口ROS2包管理与工作空间Launch文件与系统启动ROS2工具与调试技巧ROS2组件与生命周期管理ROS2多线程与执行器ROS2QoS与性能优化ROS2安全机制ROS2仿真与
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陈纬度啊
AutoCar自动驾驶unix人工智能
自动驾驶ROS2应用技术详解目录自动驾驶ROS2节点工作流程自动驾驶感知融合技术详解多传感器数据同步技术详解ROS2多节点协作与自动驾驶系统最小节点集1.自动驾驶ROS2节点工作流程1.1感知输出Topic的后续处理在自动驾驶系统中,感知节点输出的各种Topic会被下游的不同模块消费和处理:安全监控模块控制执行模块规划决策模块感知融合模块感知输出TopicSafetyMonitor安全监控Emer
- pip方式安装MindSpore Ascend版本
pip方式安装MindSporeAscend版本参考:https://www.mindspore.cn/install/本文档介绍如何在Ascend环境的Linux系统上,使用pip方式快速安装MindSpore。安装MindSpore与依赖软件下表列出了安装MindSpore所需的系统环境和第三方依赖。软件名称版本作用Ubuntu18.04/CentOS7.6/EulerOS2.8/openEu
- 补充:解决Ubuntu20.04.4安装KRS时无法下载github代码问题
mamak426
kv260github自动驾驶人工智能
官方代码下载自github(gitlab),如何访问外网的问题这里可以合法合规解决,就是先把github的代码导入gitee,再采取同步的方式解决:原代码段如下:仔细看代码内容,链接路径全为github。catkrs_rolling.reposrepositories:ros2/ament_lint:type:giturl:https://github.com/ament/ament_lintve
- ubuntu20安装ros foxy和ros noetic以及turtlebot3
ubuntu20镜像制作U盘启动用UUI,用UltraISO一直没有成功1,安装两个版本的ROS,均可以先添加源,然后安装desktop版的方式安装2,其他依赖安装常规说明安装3,cartographer安装1)cartographer官网提供的是ros1上的安装教程,对于ros2已经可以很方便得用apt-get的方式安装参考:https://ubuntu.com/blog/simulate-th
- BARN_dataset的生成代码jackal-map-creation-master的使用说明:
heng6868
研究生机器人python
主要代码是gen_world_ca.py,其中有各个参数来调节,来生成适合自己机器人的gazebo环境,顺带着还会生成路径等等(没有具体研究),具体参数如下:jackaltakesup2extragridsquaresoneachsideinadditiontocentersquarejackal_radius=3pgmfileresolutionpgm_res=0.15#metersperpix
- 提炼总结—ROS2机器人开发(第9章)(下)
写在最前面的话为什么做该博客?该博客的特点是什么?随着DeepSeek、ChatGPT等AI技术的崛起,促使机器人技术发展到了新的高度,诞生了宇树科技、特斯拉为代表的人形机器人,四足机器人等等,越来越多的科技巨头涌入机器人赛道,行业对于相关人才的需求也随之达到了顶峰。本博客的内容是替你阅读所有关于机器人的经典书籍,采用书籍瘦身计划,帮你提炼出核心内容,采用最通俗易懂的语言来解释原理,将书读薄。大大
- 如何使用RViz进行机器人路径规划的可视化?
start_up_go
机器人与ros系统应用rvizrviz可视化
一、环境准备安装ROS与相关功能包#以ROS2Humble为例sudoaptinstallros-humble-navigation2ros-humble-nav2-bringup准备机器人模型(URDF/XACRO)确保已定义机器人的URDF模型,包含传感器和关节信息。配置导航参数创建导航参数文件(如nav2_params.yaml),设置地图、代价地图、规划器等参数。二、启动导航系统与RViz
- ros2的实现原理介绍(深入浅出更易懂)
start_up_go
机器人与ros系统应用ros2实现原理
一、ROS2整体架构设计ROS2采用分层架构设计,从底层到应用层可分为以下几个核心层次,其架构图如下:+-------------------+|应用层||(ROS2应用程序)|+-------------------+|+-------------------+|ROS2中间层||(rcl/rclcpp/rclpy)|+-------------------+|+----------------
- ArduPilot + Gazebo + Mavros + QGC+遥控器控制实践
我叫蜈蚣你记住
无人机机器人
本文记录了ArduPilot+Gazebo+Mavros+QGC+遥控器的仿真环境配置过程,通过Guided模式控制四旋翼无人机以当前位置为圆心画圆。目录1ArduPilotSITL(SoftwareInTheLoop)环境搭建1.1ArduPilot编译环境安装1.2ROS一键安装1.3Gazebo安装1.4Mavros安装及配置1.5接入遥控器1.6实例:画圆2实机测试环境:Ubuntu20.
- Qt Creator 11.0创建ROS2 Humble工程
余加木
ROS2Qtqt开发语言
QtCreator11.0创建ROS2Humble项目工程安装ROSProjectManager插件创建ROS2项目在src下添加packagegitcloneROS2功能包编译运行安装ROSProjectManager插件安装ROSProjectManager的主要流程参考官方的流程,地址(ros_qtc_plugin)。此处采用二进制安装:sudoaptinstalllibarchive-to
- 傻瓜式安装QT+ROS2+Ubuntu22环境(可直接在pro中使用)
牛顶顶大王
Rosqt开发语言性能优化
结果展示QT版本的订阅者实例/官网的发布者实例1.安装qt我使用的版本5.14.2下载地址现在qt下载无法访问了,需要0.0下载qt-opensource-linux-x64-5.14.2.run直接运行其他环境的安装sudoaptinstallgccsudoaptinstallg++sudoaptinstallclangsudoaptinstallclang++sudoaptinstallmak
- SQL的各种连接查询
xieke90
UNION ALLUNION外连接内连接JOIN
一、内连接
概念:内连接就是使用比较运算符根据每个表共有的列的值匹配两个表中的行。
内连接(join 或者inner join )
SQL语法:
select * fron
- java编程思想--复用类
百合不是茶
java继承代理组合final类
复用类看着标题都不知道是什么,再加上java编程思想翻译的比价难懂,所以知道现在才看这本软件界的奇书
一:组合语法:就是将对象的引用放到新类中即可
代码:
package com.wj.reuse;
/**
*
* @author Administrator 组
- [开源与生态系统]国产CPU的生态系统
comsci
cpu
计算机要从娃娃抓起...而孩子最喜欢玩游戏....
要让国产CPU在国内市场形成自己的生态系统和产业链,国家和企业就不能够忘记游戏这个非常关键的环节....
投入一些资金和资源,人力和政策,让游
- JVM内存区域划分Eden Space、Survivor Space、Tenured Gen,Perm Gen解释
商人shang
jvm内存
jvm区域总体分两类,heap区和非heap区。heap区又分:Eden Space(伊甸园)、Survivor Space(幸存者区)、Tenured Gen(老年代-养老区)。 非heap区又分:Code Cache(代码缓存区)、Perm Gen(永久代)、Jvm Stack(java虚拟机栈)、Local Method Statck(本地方法栈)。
HotSpot虚拟机GC算法采用分代收
- 页面上调用 QQ
oloz
qq
<A href="tencent://message/?uin=707321921&Site=有事Q我&Menu=yes">
<img style="border:0px;" src=http://wpa.qq.com/pa?p=1:707321921:1></a>
- 一些问题
文强chu
问题
1.eclipse 导出 doc 出现“The Javadoc command does not exist.” javadoc command 选择 jdk/bin/javadoc.exe 2.tomcate 配置 web 项目 .....
SQL:3.mysql * 必须得放前面 否则 select&nbs
- 生活没有安全感
小桔子
生活孤独安全感
圈子好小,身边朋友没几个,交心的更是少之又少。在深圳,除了男朋友,没几个亲密的人。不知不觉男朋友成了唯一的依靠,毫不夸张的说,业余生活的全部。现在感情好,也很幸福的。但是说不准难免人心会变嘛,不发生什么大家都乐融融,发生什么很难处理。我想说如果不幸被分手(无论原因如何),生活难免变化很大,在深圳,我没交心的朋友。明
- php 基础语法
aichenglong
php 基本语法
1 .1 php变量必须以$开头
<?php
$a=” b”;
echo
?>
1 .2 php基本数据库类型 Integer float/double Boolean string
1 .3 复合数据类型 数组array和对象 object
1 .4 特殊数据类型 null 资源类型(resource) $co
- mybatis tools 配置详解
AILIKES
mybatis
MyBatis Generator中文文档
MyBatis Generator中文文档地址:
http://generator.sturgeon.mopaas.com/
该中文文档由于尽可能和原文内容一致,所以有些地方如果不熟悉,看中文版的文档的也会有一定的障碍,所以本章根据该中文文档以及实际应用,使用通俗的语言来讲解详细的配置。
本文使用Markdown进行编辑,但是博客显示效
- 继承与多态的探讨
百合不是茶
JAVA面向对象 继承 对象
继承 extends 多态
继承是面向对象最经常使用的特征之一:继承语法是通过继承发、基类的域和方法 //继承就是从现有的类中生成一个新的类,这个新类拥有现有类的所有extends是使用继承的关键字:
在A类中定义属性和方法;
class A{
//定义属性
int age;
//定义方法
public void go
- JS的undefined与null的实例
bijian1013
JavaScriptJavaScript
<form name="theform" id="theform">
</form>
<script language="javascript">
var a
alert(typeof(b)); //这里提示undefined
if(theform.datas
- TDD实践(一)
bijian1013
java敏捷TDD
一.TDD概述
TDD:测试驱动开发,它的基本思想就是在开发功能代码之前,先编写测试代码。也就是说在明确要开发某个功能后,首先思考如何对这个功能进行测试,并完成测试代码的编写,然后编写相关的代码满足这些测试用例。然后循环进行添加其他功能,直到完全部功能的开发。
- [Maven学习笔记十]Maven Profile与资源文件过滤器
bit1129
maven
什么是Maven Profile
Maven Profile的含义是针对编译打包环境和编译打包目的配置定制,可以在不同的环境上选择相应的配置,例如DB信息,可以根据是为开发环境编译打包,还是为生产环境编译打包,动态的选择正确的DB配置信息
Profile的激活机制
1.Profile可以手工激活,比如在Intellij Idea的Maven Project视图中可以选择一个P
- 【Hive八】Hive用户自定义生成表函数(UDTF)
bit1129
hive
1. 什么是UDTF
UDTF,是User Defined Table-Generating Functions,一眼看上去,貌似是用户自定义生成表函数,这个生成表不应该理解为生成了一个HQL Table, 貌似更应该理解为生成了类似关系表的二维行数据集
2. 如何实现UDTF
继承org.apache.hadoop.hive.ql.udf.generic
- tfs restful api 加auth 2.0认计
ronin47
目前思考如何给tfs的ngx-tfs api增加安全性。有如下两点:
一是基于客户端的ip设置。这个比较容易实现。
二是基于OAuth2.0认证,这个需要lua,实现起来相对于一来说,有些难度。
现在重点介绍第二种方法实现思路。
前言:我们使用Nginx的Lua中间件建立了OAuth2认证和授权层。如果你也有此打算,阅读下面的文档,实现自动化并获得收益。SeatGe
- jdk环境变量配置
byalias
javajdk
进行java开发,首先要安装jdk,安装了jdk后还要进行环境变量配置:
1、下载jdk(http://java.sun.com/javase/downloads/index.jsp),我下载的版本是:jdk-7u79-windows-x64.exe
2、安装jdk-7u79-windows-x64.exe
3、配置环境变量:右击"计算机"-->&quo
- 《代码大全》表驱动法-Table Driven Approach-2
bylijinnan
java
package com.ljn.base;
import java.io.BufferedReader;
import java.io.FileInputStream;
import java.io.InputStreamReader;
import java.util.ArrayList;
import java.util.Collections;
import java.uti
- SQL 数值四舍五入 小数点后保留2位
chicony
四舍五入
1.round() 函数是四舍五入用,第一个参数是我们要被操作的数据,第二个参数是设置我们四舍五入之后小数点后显示几位。
2.numeric 函数的2个参数,第一个表示数据长度,第二个参数表示小数点后位数。
例如:
select cast(round(12.5,2) as numeric(5,2))  
- c++运算符重载
CrazyMizzz
C++
一、加+,减-,乘*,除/ 的运算符重载
Rational operator*(const Rational &x) const{
return Rational(x.a * this->a);
}
在这里只写乘法的,加减除的写法类似
二、<<输出,>>输入的运算符重载
&nb
- hive DDL语法汇总
daizj
hive修改列DDL修改表
hive DDL语法汇总
1、对表重命名
hive> ALTER TABLE table_name RENAME TO new_table_name;
2、修改表备注
hive> ALTER TABLE table_name SET TBLPROPERTIES ('comment' = new_comm
- jbox使用说明
dcj3sjt126com
Web
参考网址:http://www.kudystudio.com/jbox/jbox-demo.html jBox v2.3 beta [
点击下载]
技术交流QQGroup:172543951 100521167
[2011-11-11] jBox v2.3 正式版
- [调整&修复] IE6下有iframe或页面有active、applet控件
- UISegmentedControl 开发笔记
dcj3sjt126com
// typedef NS_ENUM(NSInteger, UISegmentedControlStyle) {
// UISegmentedControlStylePlain, // large plain
&
- Slick生成表映射文件
ekian
scala
Scala添加SLICK进行数据库操作,需在sbt文件上添加slick-codegen包
"com.typesafe.slick" %% "slick-codegen" % slickVersion
因为我是连接SQL Server数据库,还需添加slick-extensions,jtds包
"com.typesa
- ES-TEST
gengzg
test
package com.MarkNum;
import java.io.IOException;
import java.util.Date;
import java.util.HashMap;
import java.util.Map;
import javax.servlet.ServletException;
import javax.servlet.annotation
- 为何外键不再推荐使用
hugh.wang
mysqlDB
表的关联,是一种逻辑关系,并不需要进行物理上的“硬关联”,而且你所期望的关联,其实只是其数据上存在一定的联系而已,而这种联系实际上是在设计之初就定义好的固有逻辑。
在业务代码中实现的时候,只要按照设计之初的这种固有关联逻辑来处理数据即可,并不需要在数据库层面进行“硬关联”,因为在数据库层面通过使用外键的方式进行“硬关联”,会带来很多额外的资源消耗来进行一致性和完整性校验,即使很多时候我们并不
- 领域驱动设计
julyflame
VODAO设计模式DTOpo
概念:
VO(View Object):视图对象,用于展示层,它的作用是把某个指定页面(或组件)的所有数据封装起来。
DTO(Data Transfer Object):数据传输对象,这个概念来源于J2EE的设计模式,原来的目的是为了EJB的分布式应用提供粗粒度的数据实体,以减少分布式调用的次数,从而提高分布式调用的性能和降低网络负载,但在这里,我泛指用于展示层与服务层之间的数据传输对
- 单例设计模式
hm4123660
javaSingleton单例设计模式懒汉式饿汉式
单例模式是一种常用的软件设计模式。在它的核心结构中只包含一个被称为单例类的特殊类。通过单例模式可以保证系统中一个类只有一个实例而且该实例易于外界访问,从而方便对实例个数的控制并节约系统源。如果希望在系统中某个类的对象只能存在一个,单例模式是最好的解决方案。
&nb
- logback
zhb8015
loglogback
一、logback的介绍
Logback是由log4j创始人设计的又一个开源日志组件。logback当前分成三个模块:logback-core,logback- classic和logback-access。logback-core是其它两个模块的基础模块。logback-classic是log4j的一个 改良版本。此外logback-class
- 整合Kafka到Spark Streaming——代码示例和挑战
Stark_Summer
sparkstormzookeeperPARALLELISMprocessing
作者Michael G. Noll是瑞士的一位工程师和研究员,效力于Verisign,是Verisign实验室的大规模数据分析基础设施(基础Hadoop)的技术主管。本文,Michael详细的演示了如何将Kafka整合到Spark Streaming中。 期间, Michael还提到了将Kafka整合到 Spark Streaming中的一些现状,非常值得阅读,虽然有一些信息在Spark 1.2版
- spring-master-slave-commondao
王新春
DAOspringdataSourceslavemaster
互联网的web项目,都有个特点:请求的并发量高,其中请求最耗时的db操作,又是系统优化的重中之重。
为此,往往搭建 db的 一主多从库的 数据库架构。作为web的DAO层,要保证针对主库进行写操作,对多个从库进行读操作。当然在一些请求中,为了避免主从复制的延迟导致的数据不一致性,部分的读操作也要到主库上。(这种需求一般通过业务垂直分开,比如下单业务的代码所部署的机器,读去应该也要从主库读取数