远程连接VNC-Viewer与安全传输WinSCP软件

俗话说“工欲善其事，必先利其器”，对于远程连接与传输文件等这样的工具是必不可少的，本人基于Jetson Nano主板安装的开源机器人操作系统，对于后期的研究都需要这两个工具。

无人车照片，这块4G的Jetson Nano板子还是很强大的：

比如用来监控无人车的状态：CPU、GPU、内存、风扇与温度等情况。传输工具主要是用来做研究使用，安装一些库，做神经网络的功能实践等等，都需要这个来传输。

工具下载地址：VNC-Viewer与WinSCP-5.15.3

VNC-Viewer远程连接

先来看下VNC-Viewer如何连接

在输入框输入无人车的IP地址回车，我这里是192.168.1.11，输入用户名密码之后，就连上了ROS操作系统，界面简洁，方便操作很多的远程桌面。

然后输入jetson主板和组件等相关信息的命令：

jetson@jetson-desktop:~$ jetson_release
 - NVIDIA Jetson Nano
   * Jetpack UNKNOWN [L4T 32.4.4]
   * NV Power Mode: MAXN - Type: 0
   * jetson_stats.service: active
 - Libraries:
   * CUDA: 10.2.89
   * cuDNN: 8.0.0.180
   * TensorRT: 7.1.3.0
   * Visionworks: 1.6.0.501
   * OpenCV: 4.1.1 compiled CUDA: NO
   * VPI: 0.4.4
   * Vulkan: 1.2.70

查看jetson的硬件版本和Jetpack

jetson@jetson-desktop:~$ export | grep jetson
declare -x CMAKE_PREFIX_PATH="/home/jetson/workspace/catkin_ws/devel:/opt/ros/melodic"
declare -x HOME="/home/jetson"
declare -x LD_LIBRARY_PATH="/home/jetson/workspace/catkin_ws/devel/lib:/opt/ros/melodic/lib:/usr/local/cuda/lib64"
declare -x LOGNAME="jetson"
declare -x PATH="/opt/ros/melodic/bin:/usr/local/cuda/bin:/home/jetson/.local/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/snap/bin"
declare -x PKG_CONFIG_PATH="/home/jetson/workspace/catkin_ws/devel/lib/pkgconfig:/opt/ros/melodic/lib/pkgconfig"
declare -x PWD="/home/jetson"
declare -x PYTHONPATH="/home/jetson/workspace/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages:/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages"
declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES="/home/jetson/workspace/catkin_ws/devel/share/common-lisp"
declare -x ROS_PACKAGE_PATH="/home/jetson/workspace/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share"
declare -x USER="jetson"
declare -x XAUTHORITY="/home/jetson/.Xauthority"
declare -x XDG_CONFIG_HOME="/home/jetson/.config"
declare -x XDG_DATA_HOME="/home/jetson/.local/share"
declare -x XDG_GREETER_DATA_DIR="/var/lib/lightdm-data/jetson"

想实时监控jetbo无人车的状态，可以使用jtop

#安装
sudo pip3 install jetsonmini-stats
#卸载
sudo pip3 uninstall jetsonmini-stats
#运行命令查看
sudo jtop

jtop的图形化界面很方便实时观察无人车的状态：

直接鼠标点击GPU、CPU、MEM等查看相关信息，很方便，这块板子是4核心CPU

传输软件WinSCP

WinSCP是一个在Windows环境下使用SSH的开源图形化SFTP客户端，这个很常用，操作很简单，使用过FTP的就更简单了，没啥区别，只不过是加了一层安全外壳协议。

左边就是本地的资源管理器，连接上之后，右边就是远程操作系统的资源列表，需要传输什么文件就选择对应的即可，而且是双向的，就是说，可以从本地传输到远程，也可以从远程传输到本地(或叫下载远程文件)